34、嵌入式系统：实时调度、用户界面设计与汇编语言使用指南

嵌入式系统：实时调度、用户界面设计与汇编语言使用指南

1. 实时调度方法

实时调度在嵌入式系统中至关重要，不同的调度方法各有优劣。

1.1 纯静态调度

纯静态调度是一种简单的调度方法，任务在主循环中按固定顺序和频率执行。其优点是简单易懂，易于实现。然而，它也存在明显的局限性。例如，一旦引入条件执行逻辑，如根据系统负载跳过某些任务，就会破坏这种方法的简单性，无法保证系统在所有情况下都能按时完成任务。因此，在纯静态调度中，严格禁止条件任务执行。

graph LR
    A[开始] --> B[执行任务1]
    B --> C[执行任务2]
    C --> D[执行任务3]
    D --> E[等待下一个周期]
    E --> B

1.2 带小辅助中断的静态调度

这种调度方法是纯静态调度的变体，允许使用中断。系统由主循环和辅助中断服务例程（ISRs）组成。ISRs 主要用于快速的 I/O 服务或其他只需几十条指令的功能。

• 优点 ：可以使用中断，减轻主循环的时间压力，确保所有中断都能按时完成任务，且调度数学相对简单。
• 缺点 ：中断必须保持简短且不频繁，否则会影响系统的可用性。
• 调度分析
  • 简单情况 ：假设每个 ISR 每个周期最多运行一次，此时 IS