CRV工作记录：系统坐标系的对齐和转化

运动规划算法所使用的是env坐标系，

目前是通过gnss的经纬度坐标下的map去对齐env坐标系的

即map作为初始点，讲gnss下的经纬度转化为enu坐标系下的位置。

camera init 所建图得到的第一帧记录为初始点map（不变化）

后续camera通过动态转为camera（实际为雷达坐标，实时变化）

 camera和baselink之间是有一个静态的位置关系的，

因此baselink---camera---camera init---map，

结果就是baselink可以和map建立关系

又因为map和enu坐标系有相对关系。

因此得到baselink---camera---camera init---map---enu。

完整的建图得到的轨迹真值就是enu坐标系下的。

而我们想要进行轨迹规划所使用的就是车本身的坐标（即base link）。