6、使用ROS导航堆栈实现机器人自主导航

使用ROS导航堆栈实现机器人自主导航

1. 创建软件包

在ROS中，创建一个软件包是启动任何项目的首要步骤。为了确保所有依赖项都被正确添加，可以使用以下命令创建一个新包：

$ catkin_create_pkg chapter6_tutorials roscpp tf

此命令创建了一个名为 chapter6_tutorials 的包，它依赖于 roscpp 和 tf 。确保所有必要的依赖项都已安装，以便后续操作顺利进行。

2. 配置机器人

为了启动整个机器人系统，我们需要创建一个启动文件，该文件包含激活所有系统所需的所有必要文件。以下是一个示例启动文件，用于启动机器人：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <param name="/use_sim_time" value="true"/>
    <remap from="robot/laser/scan" to="/scan"/>
    <!-- 启动 Willow Garage 世界 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/willowgarage_world.launch"/>
    <arg name="model" default="$(find robot1_des