ROS使用注意事项

最新推荐文章于 2021-03-20 20:17:40 发布
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分类专栏： ROS
【ROS2】Qt事件循环和ROS2订阅机制一起使用有什么注意事项？
郭老二
01-08 434
Qt的事件循环和ROS订阅回调函数都可能在阻塞函数中运行，例如：Qt的和 ROS的两个阻塞函数不能在同一个线程中使用，如果使用不当，会造成Qt不处理事件或者ROS2不处理订阅的回调函数。
ROS2 CANopen 使用教程
weixin_46300916的博客
06-25 2119
第一步是定义一个结构，用于保存有关接头和相关 CANopen 数据的信息。该结构是 CANopen 网络的基础，可确保存储所有相关数据并在需要时进行访问。
Velodyne VLP16 激光雷达使用
shan19930117的博客
07-09 4071
Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°新建一个ROS的工程：mkdir -p catkin_velodyne/srccd catkin_velodyne/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.gitcd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src -...
ros注意事项
吾的博客
08-10 262
1 git clone 别人的代码时 主要先cd catkin_ws/src(注意 一定是src下) 然后cd catkin_ws 再编译catkin_make 才可以运行代码 2修改包名时，不能但改变报名，还需该cmakelist.txt和package.xml 以及launch文件里包的名字 不该前两者 不能通过 rospack find 找到该包的地址，不改launch，运行launch文件时出问题 3在.bashrc中添加环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bas
ROS注意事项
weixin_33981932的博客
01-13 131
1 ROS中CMakeLists.txt中的project（name）和add_executable(name-exe)这两个名字应该是不同的。 2 ROS中的subscriber需要ros::spin(); 3 包含消息类型 #include <package_name/type_name.h> 如#include <geometry_msgs/Twist.h>...
ROS项目开发流程和注意事项
童童同学的博客
03-20 746
创建工作空间 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹；其中包括： src：代码空间（Source Space） build：编译空间（Build Space） devel：开发空间（Development Space） install：安装空间（Install Space） 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 cd ~/catkin_ws/ catki
ros使用时的注意事项&技巧
weixin_30383279的博客
10-05 188
1.rosrun package-name executable-name 比如 rosrun turtlesim turtlesim_node 2.一旦启动roscore后,便可以运行ROS程序了。ROS程序的运行实例被称为节点(node)，roscore叫做节点管理器 3.查看节点列表rosnode list 4.需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同 5.可以使用 rosrun 命令...
移植ros注意事项.docx
11-23
### 移植ROS到Ubuntu操作系统的注意事项 #### 一、简介 机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）作为一套开源的元操作系统，被广泛应用于机器人技术的研究与开发中。随着ROS社区的不断发展，越来越多的...
Anaconda 和ROS 联合使用注意事项
此木子
01-18 9018
在ubuntu14.04上anaconda和ros共存的问题。 ros 和Anaconda 一起使用的时候，如果先安装了Anaconda，再安装ros，会报错，因此正确的联合使用方式为：先安装ros相关，后安装anaconda即可。 如此在anaconda环境外可以正常使用catkin_make命令，不会出现： ImportError: "from catkin_pkg.package imp...
ROS安装配置与语法介绍文档、ROS代码文档、树莓派与ROS结合使用等相关文档 - 副本.docx
07-04
**注意事项：** - 由于ROS和树莓派版本不断更新，建议查阅最新文档获取最准确的信息。 通过上述介绍，我们可以看到ROS不仅提供了强大的功能，还有丰富的文档资源支持，无论是初学者还是专业开发者都能从中受益。...
解决ubuntu14.04 python-catkin-pkg无法安装的问题
08-02
最近ubuntu14.04出了问题，pkg-catkin-pkg无法下载，我7月底重装了一次Ubuntu14.04，安装ros lidigo时报错，依赖python-catkin-pkg，但它不会被安装，我刚开始发现这个问题时试过换源，重装系统均不成功，后面去官方论坛和资源网才发现这个软件包ubuntu14.04的版本没有了。。。亲测ubuntu16.04以上版本是有这个包的，但我有些资料的教程用的是ubuntu14.04，最后找到了一个ubuntu14.04自带ROS lndigo的iso镜像，亲测安装能正常使用ROS，python-catkin-pkg也自带安装了，分享一下吧
ROS实验自学安排
lmf666的博客
03-09 771
由于需要，进行这个星期学习了古月老师的21讲，讲的还是比较通透的，每个核心概念，基本模块功能都说到了。但是由于是入门的，所以，更加深入的没有说得比较透彻。 看了两三次视频，熟能生巧，有了更加深刻的理解。 然后看了ROS高级编程的书本，对其中的概念，基本命令代码，以及一些硬件接口等有了深入的认识，当然，还谈不上掌握。暂时定一下后续的学习ROS计划。step by step,learn and lea...
C++并发
认真的虎的博客
04-18 209
目录1. 带参数启动线程2.转移线程所有权 1. 带参数启动线程 class X { p ublic: void do_lengthy_work(int); }; X my_x; int num(0); std::thread t(&X::do_lengthy_work, &my_x, num); 2.转移线程所有权 std::thread t1(some_function); ...
关于ROS的一些需要注意的点
Joyce
07-07 4856
给出了三个大神的博客，学习的话主要看他们仨就可以了。 英语不算差的话，推荐看官方教程。 这里记录的是版本改动导致的不同，以及一些需要注意的细节。
SLAM系统性能评估：绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)
热门推荐
认真的虎的博客
08-13 1万+
绝对轨迹误差直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形 式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。 相对位姿误差用于计算相同两个时间戳上的位姿变化量的差， 同样， 在用时间戳对齐之后， 真实位姿和估计位姿均每隔一段相同时间计算位姿的变化量， 然后对该变化量做差， 以获得相...
OpenCV Error: Assertion failed (samples.cols == var_count && samples.type() == 5)
AI知识搬运工
07-10 6345
OpenCV Error: Assertion failed (samples.cols == var_count &amp;&amp; samples.type() == 5)  程序如下：Ptr&lt;ml::SVM&gt; svm = ml::SVM::create();svm-&gt;load("svm.xml"); 报错：OpenCV Error: Assertion failed (s...
配置ROS环境时遇到的问题
weixin_43316082的博客
12-30 526
Pycharm中 no module named rospy \quad没有导入 rospy 这个模块，而在终端导入 rospy 发现能导入，说明已经安装了该模块。接着我们打开 Pycharm 中 Settings选项下的 Project Interpreter，选好 Interpreter以后我们在下拉列表中没有找到 rospy 模块。那比较大的可能就是 Pycharm中没有导入 ROS 库...
ros 使用opencv
最新发布
03-31
<think>好的，我现在需要帮助用户解决如何在ROS中使用OpenCV的问题。首先，用户提供了几个引用资料，我需要仔细分析这些资料，然后结合自己的知识来给出准确的回答。 首先，引用[1]提到在ROS下使用OpenCV，需要创建一个节点文件opencv_test_node.cpp，并在其中添加相关代码。这说明用户可能是在编写ROS节点时需要用到OpenCV的功能。我需要解释如何在ROS包中配置和编写这样的节点。 然后，引用[2]讨论了编译安装OpenCV-3.4.9时需要注意的步骤，特别是关于下载face_landmark_model.dat文件的问题。这可能涉及到在ROS环境中手动配置OpenCV版本时的注意事项，尤其是当用户需要使用特定版本的OpenCV时，可能需要避免网络下载，提前准备文件。这部分可能需要指导用户如何正确编译OpenCV，并处理依赖问题。 引用[3]指出ROS自带OpenCV库，可以通过roscd vision_opencv来检查。这说明用户可能已经安装了ROS，但需要确认是否自带了OpenCV，或者是否需要额外安装。这里需要说明ROS默认包含的OpenCV版本，以及如何在不同情况下处理版本冲突，比如使用自己编译的OpenCV版本。 接下来，用户的问题是“如何在ROS中使用OpenCV”，我需要分步骤回答。首先，可能需要说明如何创建ROS包，配置CMakeLists.txt和package.xml文件，确保OpenCV依赖正确添加。然后，编写节点代码，包含OpenCV的头文件，使用相关功能。还需要提醒用户在编译时的注意事项，比如链接OpenCV库，处理版本差异。 此外，用户可能需要处理不同版本的OpenCV，比如ROS自带的版本和自己安装的版本之间的冲突。这时候，引用[2]中的手动编译步骤可能派上用场，需要指导用户如何指定使用特定版本的OpenCV，比如通过设置CMake路径或者在代码中调整包含路径。 另外，用户可能会在运行节点时遇到问题，比如动态链接库错误，这时候需要确保ROS包正确链接到所需的OpenCV库。可能需要使用rosdep安装依赖，或者手动调整环境变量。 最后，生成相关问题需要考虑用户可能的后续疑问，比如处理版本冲突、图像消息转换、使用摄像头等，这些都是ROS和OpenCV结合使用时常见的问题。</think>在ROS中使用OpenCV主要涉及环境配置、功能包创建和接口调用三个关键步骤。以下是具体实现方法： ### 一、环境配置 1. **确认预装版本** ROS默认集成$OpenCV$库，可通过以下命令验证： ```bash roscd vision_opencv && ls -l include/opencv2 ``` 若需使用特定版本（如$OpenCV 3.4.9$），需手动编译安装[^2]。 2. **自定义编译（可选）** ```bash mkdir -p .cache/data cp face_landmark_model.dat .cache/data/7505c44ca4eb54b4ab1e4777cb96ac05-face_landmark_model.dat cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_CUDA=OFF .. make -j4 sudo make install ``` ### 二、功能包创建 1. **新建ROS包** ```bash catkin_create_pkg opencv_test sensor_msgs cv_bridge roscpp ``` 2. **配置package.xml** 添加编译依赖： ```xml <build_depend>opencv</build_depend> <exec_depend>opencv</exec_depend> ``` 3. **修改CMakeLists.txt** ```cmake find_package(OpenCV REQUIRED) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_node ${OpenCV_LIBS}) ``` ### 三、接口调用示例 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <opencv2/opencv.hpp> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "opencv_node"); cv::Mat image = cv::imread("test.jpg"); if(!image.empty()) { cv::cvtColor(image, image, cv::COLOR_BGR2GRAY); cv::imshow("ROS OpenCV Demo", image); cv::waitKey(0); } return 0; } ``` ### 四、编译运行 ```bash catkin_make rosrun opencv_test opencv_test_node ```
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