19、机器人协作与仿生扑翼飞行机器人的研究进展

机器人协作与仿生扑翼飞行机器人的研究进展

1. 地面机器人协作构建着陆平台

1.1 机器人编队与着陆过程

地面机器人到达指定区域后，下一步是共同构建着陆平台。在着陆区，机器人会确定自身编号，并依据编号开始进行构建操作。机器人的编队呈等边三角形，它们位于三角形的顶点，而三角形的中心则是给定的着陆点。

具体过程如下：
- 第一个到达着陆区的机器人会进入以目标点为中心、半径为(R)（该半径是构建三角形的外接圆半径）的圆形轨道，其在构建轨道上的位置成为构建三角形的一个顶点。
- 第二个到达的机器人会根据第一个机器人的位置确定空闲顶点，并占据距离最近的那个。若到两个点的距离相等，则依据冲突解决系统选择其中一个。
- 当第三个机器人到达着陆区时，它会根据已就位的两个机器人确定第三个构建点，并前往三角形的空闲顶点。

若有机器人在前面的机器人完成操作之前到达，它需要等待前面的机器人完成编队后再开始自己的操作。每个机器人占据静止位置后，会向无人机发送其定位信号。

1.2 编号修正情况

如果最初的编号不正确（例如一个机器人被另一个遮挡），则需要重新定义编号。假设机器人离构建点越近，其编号越小。若到一个构建点的距离相同，那么离另一个构建点距离较小的机器人获得较小的编号，并开始向明确的构建点移动，另一个机器人则等待前一个机器人完成操作后，占据剩余的构建点。

1.3 无人机着陆流程

无人机向地面机器人发送着陆点坐标后，会前往着陆点并在其上方悬停，直到收到所有机器人关于其在编队中就位的确认信息，之后开始在地面机器人构建的平台上进行着陆操作。

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