15、海上冒险与奇异邂逅

慧骃国的理性文明之旅

海上冒险与奇异邂逅

在旅行的历程中,有许多独特的经历令人难以忘怀。一次,我在一个地方受到国王的多次邀请,希望我能在他的宫廷任职,但我归心似箭,决心回到自己的祖国。国王最终批准了我的离开请求,还亲手为我写了一封给日本天皇的推荐信,同时赠予我四百四十四枚大金币和一颗红钻石,后来这颗钻石在英国卖了一千一百英镑。

1709 年 5 月 6 日,我郑重地向国王和朋友们告别。国王仁慈地安排了卫兵护送我到格兰根斯塔尔德,这是岛屿西南部的一个皇家港口。六天后,我找到了一艘前往日本的船,经过十五天的航行,我们在日本东南部一个叫沙莫斯奇的小港口城镇登陆。这个城镇位于西部海角,有一条狭窄的海峡向北通向一片狭长的海域,其西北部便是都城江户。

上岸后,我向海关官员出示了国王给天皇的信,他们对信上的印章十分熟悉,印章有我手掌那么宽,印纹是“一位国王从地上扶起一个跛脚乞丐”。城镇的官员听闻我的信后,把我当作公使接待,为我提供了马车和仆人,并承担了我前往江户的费用。在江户,我得到了觐见天皇的机会,信被隆重地打开,由一位翻译向天皇解释。翻译告诉我,天皇表示无论我的请求是什么,看在他皇家兄弟的份上都会答应。这位翻译常与荷兰人打交道,他很快从我的面容猜出我是欧洲人,便用低地荷兰语重复了天皇的命令。

我之前就决定好说辞,告诉他们我是一名荷兰商人,在一个偏远的国家遭遇海难,之后海陆兼程到了卢格诺格,再乘船来到日本。我知道同胞们常在此地贸易,希望能借此机会返回欧洲,所以恳请天皇下令安全护送我到那加萨克。此外,我还请求天皇看在卢格诺格国王的份上,免去我国同胞必须踩踏十字架的仪式,因为我是不幸来到这个国家,并无贸易的意图。天皇听了我的后一个请求后有些惊讶,怀疑我是否真是荷兰人,甚至猜测我是基督徒。但出于我提出的理由,更主要是为了给

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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