68、角色分类法的动态演化:信任驱动的多智能体系统优化

角色分类法的动态演化:信任驱动的多智能体系统优化

1. 角色与角色分类法基础

在多智能体系统(MAS)中,角色、交互和规范等概念十分常见。这里所探讨的机制主要基于角色和角色专业化分类法的概念。从观察者的角度来看,角色是对执行特定动作的智能体行为的一组期望,它会产生关于智能体应完成某些动作的公开期望。

1.1 角色定义

设 $TM = \langle Ag, X, T, U \rangle$ 为一个 T - MAS,$R$ 为角色标识符集合。在 $TM$ 中,角色是一个对 $\langle r, E \rangle$,其中 $r \in R$ 是角色名称,$E = {t_1, …, t_n}$,$t_1, …, t_n \in T$ 是一个有限的任务集合。这意味着扮演角色 $r$ 的智能体有能力执行集合 $E$ 中的任务,即他们在这些任务上是“熟练的”。

1.2 角色专业化分类法定义

在 $TM$ 中,角色专业化分类法是一个结构 $RT = (R, \triangleright_r)$,由 $TM$ 中的角色集合 $R$ 和 $R$ 上的偏序关系 $\triangleright_r$ 组成,需满足以下条件:
1. 存在根角色 $\langle r_{root}, E_{root} \rangle \in R$,使得 $E_{root} = T$,且对于任意 $r \in R$,有 $(r = r_{root} \vee r \triangleright_r r_{root})$。
2. 对于任意 $\langle r_1, E_1 \rangle, \langle r_2, E_2 \rangle \in R$,$

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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