32、分层分布式约束优化问题(DCOP)在资源分配中的应用

分层分布式约束优化问题(DCOP)在资源分配中的应用

1. 引言

在分布式传感器网络系统中,资源分配是一个关键问题。本文介绍了一种基于DCOP的合作资源分配方法,将问题分为两层子问题:领导者选举和传感器资源分配,并应用随机DCOP求解器来解决这些问题。

2. 分层DCOP资源分配问题
2.1 第一层:领导者选举问题

领导者选举问题的变量数量与STAV相同,但每个变量的域包含五个值,而STAV中每个变量的域包含16个值,因此领导者选举问题相对容易。该问题有以下约束条件:
- $fc_{L3}(x_{s_i}^{t_j})$ :表达式(9)中,$S_{t_j}$表示能够观察到$t_j$的传感器集合,$v_i$表示传感器$s_i$能够观察到的目标数量。
plaintext fcL3(xsi tj ) = wcL3 ∃s ∈Stj, vs < vxsi tj 0 otherwise (9)
- $c_{L4}(x_{s_i}^{t_j}, x_{s_i}^{t_{j}’})$ :该约束用于确保分配候选,避免领导者可观察区域重叠。在网格模型中,每个传感器可观察其四个相邻区域。如果一个领导者的两个或更多相邻区域与另一个领导者的相邻区域重叠,则该约束未完全满足。该约束可以放松,其成本函数定义如下:
plaintext fcL4(xsi tj ,xsi tj′ ) = wcL4 |Rxsi tj ∩Rxsi tj′ | > 1 0 otherwise (10)

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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