34、Simulink应用与可再生能源系统开发

Simulink应用与可再生能源系统开发

1. Simulink基础与轨迹规划

Simulink可用于车辆轨迹规划或为每个车轮的位置或速度控制系统生成命令输入。相关方程和两个函数为实现这些功能提供了基础。例如，在机器人手臂的轨迹规划中，可通过这些方法为手臂电机生成位置命令，同样的方法也适用于机器人车辆。通过将这些算法添加到之前介绍的速度或位置控制模型中，就能开发出相应的Simulink模型。

在轨迹规划时，从图中推导的运动学方程假设车辆从(x1, y1)坐标系的原点开始，车轴与x1轴对齐。若要规划轨迹的延续，需使用以下坐标变换：
[
\begin{bmatrix}
x_2 \
y_2
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\cos\theta & -\sin\theta \
\sin\theta & \cos\theta
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
x_1 - x_c \
y_1 - y_c
\end{bmatrix}
]
其中，(xc, yc)是中心点新位置的坐标，由特定方程给出。

Simulink模型窗口包含许多未讨论的菜单项，但已讨论的是入门的关键。Simulink中有众多可用的模块，部分未讨论的模块涉及离散时间系统、数字逻辑系统和其他数学运算，且一些模块还有未提及的额外属性。给出的示例有助于探索Simulink的其他功能，可查阅在线帮助获取相关信息。

以下是一些关键术语：
|术语|含义|
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