ros_command

roscore 启动ROS Master，是所有节点的管理器，需要在任何节点启动前启动。
rosrun [包名称] [可执行文件名称] 运行某一节点
roslaunch [包名称] [launch文件名称] 运行某一launch文件。
rqt_graph 查看目前运行的rqt的节点、消息、服务关系图。
rqt_console 输出当前系统所有日志消息
rqt_plot 绘制某一数据的二位数值曲线，例如关节角度随时间的变化。
rqt_image_view 显示摄像机传来的图像，可以使彩色，灰度或者深度信息
rosmsg show [消息名] 查看某一消息的结构
rostopic list 查看当前系统中存在的话题
rostopic info [话题名] 查看该话题的消息类型，发布者和订阅者
rosbag record -a 记录当前的消息数据
rosbag play [bag文件] 回放消息
urdf_to_graphiz [urdf文件] 查看机器人的结构
rosrun xacro xacro.py [xacro文件] > [urdf文件] 将xzcro文件转为urdf文件

rosrun rqt_gui rqt_gui
rosrun rqt_plot rqt_plot 
rosrun rqt_graph rqt_graph //打开界面观察节点与话题的关系,绿色和蓝色的是节点,红色的是话题;

rosrun  package_name   _*.py


yuan@linx-c:~/moveplan/src$ catkin_init_workspace 

catkin_make
source ./devel/setup.bash


rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

rostopic list