使用pointcloud2类型点云fastlio建图

原创已于 2024-10-08 15:29:37 修改 · 1k 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2024-10-08 15:28:34 首次发布

使用pointcloud2类型使用fastlio建图（成功）

阅读代码：fastlio是可以直接用pointcloud2的

    ros::Subscriber sub_pcl =  nh.subscribe(lid_topic, 200000, standard_pcl_cbk);    //不同的数据用不同的回调函数
    // ros::Subscriber sub_pcl = p_pre->lidar_type == AVIA ? \\
    //     nh.subscribe(lid_topic, 200000, livox_pcl_cbk) : \\
    //     nh.subscribe(lid_topic, 200000, standard_pcl_cbk);

继续：发现只能：

  switch (lidar_type)
  {
  case OUST64:
    oust64_handler(msg);
    break;

  case VELO16:
    velodyne_handler(msg);
    break;

  case MARSIM:
    sim_handler(msg);
    break;

改这里：

#取决与点云的数据类型，但现在代码里我都改成ros标准类型point2了。 
（与point2数据预处理也有关系，1 for Livox系列貌似不能）

lidar_type: 3 

# 1 for Livox serials LiDAR, 2 for Velodyne LiDAR, 3 for ouster LiDAR,