gmapping launch文件

最新推荐文章于 2024-04-09 15:38:21 发布

刀么克瑟拉莫

最新推荐文章于 2024-04-09 15:38:21 发布

阅读量1.3k

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/random_repick/article/details/79461588

ROS 专栏收录该内容

26 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了ROS中gmapping节点的SLAM算法参数配置，包括扫描匹配、粒子滤波及地图更新等关键参数设置及其意义，适用于调整机器人定位与建图精度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

<launch>
  <arg name="scan_topic"  default="scan" />
  <arg name="base_frame"  default="base_link"/>
  <arg name="odom_frame"  default="odom"/>

  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)"/>
    <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)"/>
    <param name="map_update_interval" value="1"/>
    <param name="maxUrange" value="4.0"/>
    <param name="maxRange" value="5.0"/>
    <param name="sigma" value="0.05"/>
    <param name="kernelSize" value="3"/>
    <!-- 机器人移动的初始值（距离） -->
    <param name="lstep" value="0.05"/>
    <!-- 机器人移动的初始值（角度） -->
    <param name="astep" value="0.05"/>
    <!-- ICP -->
    <param name="iterations" value="5"/>
    <param name="lsigma" value="0.075"/>
    <param name="ogain" value="3.0"/>
    <param name="lskip" value="0"/>
    <!-- 重要 -->
    <param name="minimumScore" value="200"/>
    <param name="srr" value="0.01"/>
    <param name="srt" value="0.02"/>
    <param name="str" value="0.01"/>
    <param name="stt" value="0.02"/>
    <param name="linearUpdate" value="0.05"/>
    <param name="angularUpdate" value="0.0436"/>
    <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
    <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
    <!-- 重要（粒子数） -->
    <param name="particles" value="60"/>
  <!--
    <param name="xmin" value="-50.0"/>
    <param name="ymin" value="-50.0"/>
    <param name="xmax" value="50.0"/>
    <param name="ymax" value="50.0"/>
  make the starting size small for the benefit of the Android client's memory...
  -->
    <param name="xmin" value="-1.0"/>
    <param name="ymin" value="-1.0"/>
    <param name="xmax" value="1.0"/>
    <param name="ymax" value="1.0"/>

    <param name="delta" value="0.05"/>
    <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
    <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
    <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
    <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
    <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
  </node>
</launch>