定义符号： 
。含义是在坐标系N中观察到的，点O相对于点Q的速度。
。含义是A系相对于N系的角速度。
定义定参考系，原点为
。动参考系
，原点为
。点
是需要求速度的点。
点的合成运动定理：
用上面定义的符号来表达这几个速度：
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。含义是A系相对于N系的角速度。
定义定参考系，原点为
。动参考系
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。点
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