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RSS订阅原创 解决安装IsaacGym报错ImportError: libpython3.8.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or dire
其中是当前虚拟环境位置，在激活你的虚拟环境后可以通过查看，如果系统中真的缺失这个lib文件，去其他地方下载或者通过安装python38-dev等方式找回。
2024-03-11 00:27:55
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原创 Eigen::Map用于Eigen矩阵与casadi::DM矩阵的转换
实际上Eigen::Map生成的临时对象可以被赋值，并修改其内部数据，特别是casadi的c++版本中对于casadi::DM没有提供很好的赋值和构造方法，不能像Eigen一样使用
2022-11-24 21:57:21
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原创 三个三维矢量叉乘公式（拉格朗日矢量公式）推导（非坐标法）
0 简单情况 先从简单的情况开始推导，考虑三个向量a⃗,b⃗,c⃗\vec{a},\vec{b},\vec{c}a,b,c在同一个平面，其中c⃗⊥a⃗\vec{c} \perp \vec{a}c⊥a，如下图所示，求取(a⃗×b⃗)×c⃗(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}(a×b)×c： 易得(a⃗×b⃗)×c⃗(\vec{a} \times \vec{b}) \times \vec{c}(a×b)×c与a⃗\vec{a}a平行我们设：(a⃗×b⃗)×c
2021-10-06 23:02:56
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原创 理论力学静力学与运动学补充（一）：力平移定理与平衡
0 前言 理论力学中的静力学和运动学中，除了在另两篇文章中提到的虚功原理外，我认为对自己学习机器人比较重要的部分，主要有力系平衡条件，力平移定理，还有在下一篇文章中提到的点的复合运动，点的复合运动能够帮助理解机器人动力学模型的科氏力。1 力平移定理 力有三要素：大小；方向；作用点。引理1：作用在刚体上的力沿着其作用线移动后，力对刚体作用效应不变引理2：在刚体上增加一组平衡力系，不改变原力系对刚体的作用效应 如下图所示作用在刚体A点上的力F，如果想要移动到B点去，可以利用引理2，在B点增
2021-09-26 13:42:42
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原创 从理论力学到机器人动力学（二）：虚功原理与雅可比矩阵
4 静力学 静力学分析通俗来说就是对一个受到很多力的静止物体进行受力分析，然后画受力图。当物体受力很复杂时，分析比较麻烦，并且过多的约束力也将使得方程求解变复杂。 虚功原理就解决了静力学分析中约束力过多导致的分析复杂。当我们不关心约束力时，要是存在情况能把约束力给甩掉将大大简化我们的受力分析。 虚功原理从功能角度出发，假象一个静止的物体要动的话会发生什么，于是定义了一个虚拟的位移（假设静止物体发生微小移动），如果这个虚拟的位移在一定条件下总是与约束力垂直，那么约束力就不会做功，而由于物体静止因此
2021-09-24 09:28:03
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原创 从理论力学到机器人动力学（一）：约束与自由度
前言 学习机器人学已经有一段时间了，但是自己本科学习理论力学时并不知道这个课对于自动化专业的用途，没认真学导致很多知识点理解的不到位，这不利于理解机器人学中的理论推导和相关概念。故而重新对机器人学相关的力学部分进行学习整理，来理解机器人学中的静力学与动力学相关推导。完整约束与非完整约束 文1中讲述完整约束与非完整约束不够通俗，因此下面进行一个通俗的讲解。 约束包括位置约束和速度约束，并且有时候约束会随着时间变化，此时为非定常约束，因此一般约束方程可以写为如下形式：现代机器人学：机构、规
2021-09-23 15:36:30
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原创 Pybullet中矩阵变换相关API介绍
前言 最近看Pybullet官方手册，发现关于几个矩阵变换的函数解释的不够详尽，虽然心里明白他的用途，但用起来没那么放心，故在此总结一番invertTransform 官方手册只提到输入参数以及输出参数，看不到底层源码，我就自己写了个测试代码，可以确定该函数求取的是齐次变换矩阵的逆矩阵：[Rv01]−1=[R−1−R−1v01](1)\left[ \begin{matrix} R & v \\ 0 & 1 \end{matrix} \right]^{-1}
2021-09-17 16:13:34
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原创 WIN10的Conda使用虚拟环境的PIP时，提示当前有模块与全局的Python版本冲突
0 问题描述 由于当时没想到能成功，所以当时报错的情况也没有截图。文字描述就是，我的虚拟环境下Python版本为3.9.6，全局环境下Python版本为3.8.10。当使用虚拟环境的Pip时，出现错误Import module error : 当前环境有模块与Python38.dll冲突。 仔细一看报错的源头，我们发现当前环境是可以找到当前环境下的Pip的，但是中间导入模块导入导入着，就默认去导入全局环境下的socket模块导致报错。所以说WIN10还是不适合开发Python。 目前我还没找到原
2021-07-19 12:04:33
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原创 Webots中获取机器人质心三维速度
Webots中获取机器人质心三维速度的一种简单方法0 前言 Webots中常用的传感器有GPS获取机器人全局位置，加速度计（Accelerator）获取机器人全局加速度，磁力计（Gyro）获取刚体旋转角速度，IMU（Inertial Unit）获取机身欧拉角 对于大多数Webots用户，主要工作还是开发控制算法，很多算法要求在仿真中能得到一些精确的机器人状态如质心速度等等，虽然在实际机器人开发中也是使用如上所列的多类传感器结合状态估计算法来获取这些状态，但为了提高控制算法开发速度，我这里给出一个
2021-07-14 19:01:10
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空空如也
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