PCL1.14.1+Qt6.5.3+VTK9.3.0 qvtkwidget的配置

需求：在主窗口加一个qvtkwidget，在这个widget里面用PCLVisualizer显示点云。

步骤：

1.创建widget和渲染器。

QVTKOpenGLNativeWidget* qvtkWidget(new QVTKOpenGLNativeWidget(this));

vtkNew<vtkRenderer> renderer;

渲染器就像一个函数，它的输入是光照，物体，相机视角，输出是一副图像。

2.创建渲染窗口，把qvtkWidget和渲染窗口关联起来。

vtkNew<vtkGenericOpenGLRenderWindow> renderWindow;

qvtkWidget->setRenderWindow(renderWindow.Get());

renderWindow->AddRenderer(renderer);

3.配置PCL Viewer

    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer(
        qvtkWidget->renderWindow()->GetRenderers()->GetFirstRenderer(),
        qvtkWidget->renderWindow(),
        "Viewer",
        false                       // 不让 PCLVisualizer 创建独立的交互器
    )
    );

    viewer->setupInteractor(qvtkWidget->interactor(), qvtkWidget->renderWindow());//连接交互器，从而能响应鼠标，键盘操作

然后把widget加到你需要的位置。比如viewerLayout->addWidget(qvtkWidget2, 0, 1);

我用到了这些头文件和宏，可能有些是多余的，建议都加上。

#include "vtkGenericOpenGLRenderWindow.h"
#include <pcl/visualization/common/actor_map.h>
#include "QVTKOpenGLNativeWidget.h"
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkOutputWindow.h>
#include <vtkAutoInit.h>

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType)

参考：

 vtkRenderer class Reference

Qt通过QVTKWidget显示VTK交互窗口-优快云博客