双目相机IMX219-83 +jetson nano 使用教程

 IMX219 摄像头，800 兆像素和 83 FOV。兼容 Jetson nano 开发套件 (B01)

规格： 

• 8 百万像素
• 传感器：索尼IMX219
• 分辨率：3280 × 2464（每台相机）
• 镜头规格：
  • CMOS尺寸：1/4英寸
  • 焦距：2.6mm
  • 视角：83/73/50度（对角线/水平/垂直）
  • 失真：<1%
  • 基线长度：60mm
• ICM20948：
  • 加速度计：
    • 分辨率：16 位
    • 测量范围（可配置）：±2、±4、±8、±16g
    • 工作电流：68.9uA
  • 陀螺仪：
    • 分辨率：16 位
    • 测量范围（可配置）：±250、±500、±1000、±2000°/秒
    • 工作电流：1.23mA
  • 磁力计：
    • 分辨率：16 位
    • 测量范围：±4900μT
    • 工作电流：90uA
• 尺寸：24mm × 85mm

详细介绍：IMX219-83 Stereo Camera - Waveshare Wikihttps://www.waveshare.com/wiki/IMX219-83_Stereo_Camera

• 硬件连接
  • 将两条摄像头排线，金属面朝向散热板插入Jetson Nano 开发套件上的摄像头接口
  • 启动Jetson Nano

 下面开始测试相机：

• 打开终端（键盘按下Ctrl+ALT+T快捷键打开终端），输入以下指令查看设备是否被正常识别到

ls /dev/video*

如果出现video0和video1就是正常的

• 测试video0

DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=3280, height=2464, format=(string)NV12, framerate=(fraction)20/1' ! nvoverlaysink -e

 

• 测试video1

 DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=3280, height=2464, format=(string)NV12, framerate=(fraction)20/1' ! nvoverlaysink -e

• Test the ICM20948

wget https://www.waveshare.com/w/upload/a/a4/D219-9dof.tar.gz
tar zxvf D219-9dof.tar.gz
cd D219-9dof/07-icm20948-demo
make
./ICM20948-Demo

• 如果您发现捕获的图像是红色的。您可以尝试下载 .isp 文件并安装：

wget https://www.waveshare.com/w/upload/e/eb/Camera_overrides.tar.gz
tar zxvf Camera_overrides.tar.gz 
sudo cp camera_overrides.isp /var/nvidia/nvcam/settings/
sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/camera_overrides.isp
sudo chown root:root /var/nvidia/nvcam/settings/camera_overrides.isp

安装ros

参考文献：

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

首先设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

这个密钥如果不知道的话可以直接使用 sudo apt update 然后就会出现密钥了 然后把密钥插到后面就好了。

更新

sudo apt update

更新之后就开始安装

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

因为之前安装的时候断了一个可以使用下面的代码

sudo dpkg --configure -a

重新安装

设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

使用下面的代码看看是否安装成功

roscore

使用下面的代码使用快捷代码安装ros工具包

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

(1)

(2)

(3)初始化

参考：

在终端显示bash:/home/this/catkin_ws/setup.bash：没有那个文件或目录 的解决方法_Xyscut的博客-优快云博客_setup.bash没有那个文件或目录此篇属于ROS开发环境配置的一点问题解决。看到网上大部分帖子的方法均是：在终端输入命令$gedit ~/.bashrc 打开bashrc文件后删除文件最后多余的配置。但是我是按照教程一步一步走的（参考资料ROS Robot Programming），在文件后没有多余的配置。所以用网上的方法无法解决问题。我的解决方案：重新配置环境（稍微麻烦但很有效）1.创建并初始化catkin工作环境：（只需配置一次，一劳永逸）$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkinhttps://blog.youkuaiyun.com/qq_43310597/article/details/106008565

打开安装的vscode创建：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

参考：

GitHub - rt-net/jetson_nano_csi_cam_ros: ROS driver of Jetson Nano DevKit B01 + dual CSI camerahttps://github.com/rt-net/jetson_nano_csi_cam_ros

 打开github网站

2) JetsonNano 개발 환경 구성 + 카메라, ROS (rev3)Contents 1) 개발 환경 구성 1-1) 설치법  (Jetson Nano / Rasberry Pi4 사양 비교) 1-2) Jetson Fan 구동 명령 1-3) HOST에서 Serial로 연결 2) 센서 구동 2-1) 카메라 2-2) 카메라 on ROS, 설치 부터 실행까지..https://dhpark1212.tistory.com/entry/%EB%B9%84%EA%B3%B5%EA%B0%9C-JetsonNano-%EB%AA%A9%EC%B0%A8