unity 圆形障碍，避障算法，动态避障，静态避障，屎壳郎推屎回娘家

原创 于 2023-10-25 17:25:54 发布 · 910 阅读 · 2 ·
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#unity #游戏引擎 #c# #启发式算法 #逻辑回归 #游戏程序 #关卡设计

文章介绍了在Unity3D中使用的一种基于圆形障碍的避障算法，包括如何获取目标位置、避障计算以及在遇到不可抗拒因素时的动态路径更新。算法通过计算玩家与目标、障碍物之间的角度和距离来找到避开障碍的路径。

Unity3d圆形障碍避障算法，动态避障，静态避障

屎壳郎推屎回娘家
废话不多上图
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
1：根据，屎和娘家的位置做计算，不管屎在哪里，获取朝向娘家，屎后面一定距离的位置

//获取位置
    Vector3 GetTraget(Vector3 start, Vector3 end) //end 家
    {
   
   
        Vector3 normal = (end - start).normalized;
        float percent = -4; //距离屎保留一点距离
        return normal * (percent) + start;
    }

2：屎壳郎需要跑到屎后面，推屎回娘家，需要进行避障算法


                

                
                
        

    


  


        

            

                      
                        最低0.47元/天 解锁文章
                          
                      
            

        


    



                



	

		

			

				
					
unity2d实现简单的敌人AI

				
			

			

				

					向宇
				

				

					05-12
					
					928
					
				

			

		

		

			
				
以上代码中，我们使用了A*算法来寻找敌人与玩家之间的最短路径。其中，FindShortestPath函数用来寻找敌人和玩家之间的最短路径，AvoidObstacles函数用来检测前方障碍物并躲避之，Update函数用于在游戏运行时不断调用这些函数。1.寻路追踪玩家：首先，需要获取敌人和玩家的位置信息，并计算它们之间的距离。可以使用避障算法，（比如基于射线的避障算法、膨胀算法、人工势场算法）来帮助敌人在遇到障碍物时自动绕开它们的路径。3.寻找最短距离：可以使用A*算法来寻找敌人和玩家之间的最短路径。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
rvo动态避障算法源码分析

					
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rvo动态避障算法



源码: https://github.com/snape




本文就rvo中动态避障的算法源码做一个简单分析

代码取自:https://github.com/warmtrue/RVO2-Unity大约是2021-8-10这个时间取的,

是一个例子, 将rvo整合..

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
Unity3D物体自动躲避障碍物

				
			

			

				

					fengdxiao的博客
				

				

					04-12
					
					4950
					
				

			

		

		

			
				
Unity版本

 2017.4.4f1

基本思路

 物体向前发射一个射线，检测到碰撞后，根据碰撞信息选择新的方向。最终结果如下。



具体实现步骤代码

1.物体添加胶囊体碰撞组件CapsuleCollider

通过发射虚拟胶囊体来检测碰撞



参数如图所示，radius既是Capsule的radius，direction为当前面向，hit为碰撞信息，maxDistance为检测距离：








void CheckCollision(...

			
		

	





	

		

			

				
					
unity 简易雷达避障效果实现

				
			

			

				

					～勿据散客～的博客
				

				

					10-24
					
					2589
					
				

			

		

		

			
				
先上图：
绿色为轨迹，每个绿色小球表示一个路标点；方块用来当做障碍物。
车上应挂载的代码：
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using TrackedSensorCar;
using UnityEngine;

[RequireComponent(typeof(WayPath))]
public class CarEngine2 : MonoBehaviour
{
    [Tooltip("

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
Unity RVO动态避障实战

				
			

			

				

					voidinit的专栏
				

				

					07-10
					
					2162
					
				

			

		

		

			
				
在Update方法中，物体的速度被设置为(1, 0, 0)，并通过模拟器更新物体的位置。在更新过程中，RVO算法会计算出物体的速度障碍，并根据速度障碍调整物体的速度，以避免与其他物体发生碰撞。可以使用Unity的渲染组件（如Mesh Renderer）来为物体添加外观，并使用物体的位置信息来设置渲染组件的位置。可以将RVO管理器脚本添加到一个空物体上，并将需要进行动态避障的物体添加到RVO管理器的物体列表中。在脚本中，设置物体的初始位置和速度，并将物体添加到RVO管理器中。步骤5：更新物体的位置和速度。

			
		

	





	

		

			

				
					
unity3d人工智能学习（3）——A*寻路算法（躲避障碍物）

				
			

			

				

					weixin_44292962的博客
				

				

					09-16
					
					4157
					
				

			

		

		

			
				
A*寻路算法（躲避障碍物）简单描述
参考：https://www.cnblogs.com/wangweixznu/p/5443078.html
简单描述
unity自带NavMesh寻路的功能。

在需要寻路的地形里选择下图的配置


...

			
		

	





	

		

			

          精选资源
				
					
Unity带相机避障功能的第一/三人称控制器

				
			

			

				

					04-29
				

			

		

		

			
				
Unity第一/三人称控制器，带避障功能，请配合教程食用 https://blog.youkuaiyun.com/qq_30415409/article/details/116244560

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity3d半圆绕开障碍物算法

				
			

			

				

					zouxin_88的专栏
				

				

					11-23
					
					1798
					
				

			

		

		

			
				
float r = 1.5f;
float x0 = ObstacleObject.transform.position.x;
float z0 = ObstacleObject.transform.position.z;

Vector3 vec1 = new Vector3(0.0f, 0.0f, 1.0f);
Vector3 vec2 = new Vector3(LandPosition.x - x0, 0.0f, LandPosition.z - z0);
Vector3 vec3 = ...

			
		

	





	

		

			

				
					
移动机器人自主寻路避障启发式动态规划算法_方啸1

				
			

			

				

					08-04
				

			

		

		

			
				
总之，启发式动态规划算法为移动机器人的自主寻路避障提供了一种高效且适应性强的解决方案，通过机器学习的方法，机器人能够在未知环境中自主地学习和优化其行为策略，避免碰撞并成功达到目标位置。这种方法对于未来...

			
		

	





	

		

			

				
					
【Unity】万人同屏, 从入门到放弃之——多线程RVO避障

				
			

			

				

					eFunTech
				

				

					09-14
					
					9490
					
				

			

		

		

			
				
很多场面宏大的游戏，尤其是Rougelike游戏，动辄成千上万满屏怪，割草清屏的快感酣畅淋漓，所以这类游戏非常火爆，然鹅是怎么做到的呢？PC端Unity Editor下压测，i7 13代 + 3070区区5千人就快掉到50帧。手机端骁龙8 gen2实测，3千人就已经扛不住了，掉到40多帧。用的HybridCLR热更解释执行，不过即使是AOT也只能再高出10帧左右。首先，海量移动物体用寻路是行不通的，即使是支持多线程的A * Pathfinding Pro区区三五百个就开始严重掉帧。

			
		

	





	

		

			

				
					
UnitySteer, 统一游戏引擎的转向避障和路径跟随行为.zip

				
			

			

				

					09-19
				

			

		

		

			
				
UnitySteer, 统一游戏引擎的转向避障和路径跟随行为 UnitySteer 3.1 常规注释UnitySteer是一个帮助在Unity中构建自主代理行为的工具包。 最初基于OpenSteer的UnitySteer已经经重新修改了，因为它的概念和一些代码仍然相同。在你的项目中使用之前

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity-AirportSimulationSystem：这是一个用于实践A *算法和车辆避障机制的项目，带有一点大气散射着色器

				
			

			

				

					01-30
				

			

		

		

			
				
统一机场模拟系统
这是一个用于实践A *算法和车辆避障机制的项目，带有一点大气散射着色器。

			
		

	





	

		

			

				
					
Android Unity3D游戏开发之躲避方块

				
			

			

				

					08-01
				

			

		

		

			
				
Android Unity3D游戏开发之躲避方块 文章地址
http://blog.youkuaiyun.com/libeifs/article/details/6651968

			
		

	





	

		

			

				
					
unity绕过障碍物自动寻路

				
			

			

				

					02-21
				

			

		

		

			
				
unity绕过障碍物自动寻路,unity2017的,c sharp 的代码

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity Switch The Gravity 1.0.2_躲避障碍物小游戏源码

				
			

			

				

					04-07
				

			

		

		

			
				
Unity Switch The Gravity 1.0.2_躲避障碍物小游戏源码，链接：https://pan.baidu.com/s/1eJcxk6IyEbCmmt6ppOnZMw，购买之前请先确认链接可用，文件里是链接密码。资源仅供大家学习交流，下载的文件很小，是因为这是网盘的资源链接的密码，资源在网盘中，请大家确认链接有效后，放心下载。

			
		

	





	

		

			

				
					
【Unity】十万人同屏寻路? 基于Dots技术的多线程RVO2避障

				
			

			

				

					eFunTech
				

				

					09-21
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
万人同屏插件是一款基于Dots技术的Unity高性能开发工具，通过GPU动画渲染和BRG/ECSGraphics多线程渲染器，实现3D/2DSpine动画的海量单位渲染（10万单位）。该插件支持武器挂载、动画事件、骨骼信息保留及LOD优化，兼容全平台包括WebGL。核心功能包括Jobs多线程移动避让和索敌算法，RVO多线程避障系统，以及高性能渲染器。测试数据显示，相比传统方案，优化后32768人同屏可达200多帧，性能提升显著。插件提供一键转换工具、视频教程和Demo下载，适用于割草游戏、弹幕游戏等需要海量

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity人工智能学习—躲避规则障碍一

				
			

			

				

					Just do IT
				

				

					11-13
					
					8223
					
				

			

		

		

			
				
第一部分：效果预览先上效果图。这一部分将要讲的是智能躲避规则的障碍物。其实，这是最终现实效果，在算法中实际上使用到了


一个隐藏的碰撞检测盒子，这个盒子是从智能体延伸出的。如图所示：保持红色长方形区域不被碰撞就可以躲避障碍物了。检测盒的宽度等于智能体的包围半径


它的长度正比于智能体的当前速度，即它移动的越快，检测盒子就越长。如图所示为实际的效果图：





第二部分

			
		

	





	

		

			

				
					
unity 斥力_Unity 低级AI躲避障碍物

				
			

			

				

					weixin_39761880的博客
				

				

					12-20
					
					592
					
				

			

		

		

			
				
Unity 初级AI躲避障碍物1.引言阅读《Unity Game AI programming 》第6章后，感觉躲避障碍物算法不是很给力。为了研究和学习Unity，自己改良躲避障碍物的算法。当然，代码没有优化，不过没关系，抛砖引玉，记录思想，学习交流。2.与原书算法相比变化：1.启用物理引擎，使用速度和力解决问题。而不是使用的角度和位置2.加入沿着障碍物行走，即使障碍物宽度很大或物体向障碍物前进的...

			
		

	





	

		

			

				
					
Unity中通过射线躲避障碍物寻路的一些初步探索

				
			

			

				

					番茄猿的博客
				

				

					10-01
					
					8586
					
				

			

		

		

			
				
在简单的射线寻路方法上增加了一些条件判断，避免进入死胡同，可以解决一些简单的死胡同场景，但更复杂的场景还需要进一步探索

			
		

	





	

		

			

				
					
unity   DWA局部避障算法

					
最新发布

				
			

			

				

					08-27
				

			

		

		

			
				
在Unity引擎中实现DWA（Dynamic Window Approach）局部避障算法，需要结合机器人运动学模型与环境感知模块，以实现实时避障功能。DWA是一种常用于移动机器人局部路径规划的算法，其核心思想是通过在动态窗口内评估所有可能的速度组合，选择最优速度以实现避障与目标导向的运动[^1]。

### 实现步骤

1. **机器人运动模型定义**  
   在Unity中，可以通过定义刚体（Rigidbody）组件来模拟机器人的运动状态。DWA算法通常基于差速驱动模型，因此需要定义线速度与角速度的范围。例如：

   ```csharp
   public class RobotMovement : MonoBehaviour
   {
       public float maxLinearVelocity = 2.0f;
       public float maxAngularVelocity = 1.0f;
       public float accLinear = 0.5f;
       public float accAngular = 0.5f;

       private Rigidbody rb;

       void Start()
       {
           rb = GetComponent<Rigidbody>();
       }

       void Update()
       {
           // 模拟DWA输出的速度
           float desiredLinear = CalculateDesiredLinearVelocity();
           float desiredAngular = CalculateDesiredAngularVelocity();

           // 应用速度到刚体
           rb.velocity = transform.forward * desiredLinear;
           rb.angularVelocity = Vector3.up * desiredAngular;
       }

       float CalculateDesiredLinearVelocity()
       {
           // 根据DWA算法计算最优速度
           return maxLinearVelocity; // 示例值
       }

       float CalculateDesiredAngularVelocity()
       {
           // 根据DWA算法计算最优角速度
           return 0.0f; // 示例值
       }
   }
   ```

2. **环境感知与障碍物检测**  
   Unity中可以使用射线检测（Raycast）或碰撞体（Collider）来感知障碍物。例如，通过多个射线模拟激光雷达（LiDAR），实时获取周围障碍物的距离信息：

   ```csharp
   void DetectObstacles()
   {
       int rayCount = 18;
       float angleStep = 20.0f;
       float rayDistance = 10.0f;

       for (int i = 0; i < rayCount; i++)
       {
           float angle = -rayCount / 2 * angleStep + i * angleStep;
           Quaternion rayRotation = Quaternion.Euler(0, angle, 0);
           Ray ray = new Ray(transform.position, rayRotation * transform.forward);
           RaycastHit hit;

           if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayDistance))
           {
               Debug.DrawLine(transform.position, hit.point, Color.red);
               // 记录障碍物距离
               float distance = Vector3.Distance(transform.position, hit.point);
               // 处理距离数据
           }
           else
           {
               Debug.DrawRay(transform.position, rayRotation * transform.forward * rayDistance, Color.green);
           }
       }
   }
   ```

3. **DWA算法核心逻辑**  
   DWA算法的核心在于动态窗口的生成与评估。动态窗口由线速度与角速度的约束组成，评估函数通常包括障碍物距离、目标方向与速度优先级。在Unity中，可以实现一个简单的评估函数：

   ```csharp
   struct VelocityCandidate
   {
       public float linear;
       public float angular;
       public float score;
   }

   VelocityCandidate EvaluateVelocities(float robotX, float robotY, float targetX, float targetY, List<Vector2> obstacles)
   {
       List<VelocityCandidate> candidates = new List<VelocityCandidate>();
       float dt = Time.fixedDeltaTime;

       // 生成候选速度
       for (float v = 0.0f; v <= maxLinearVelocity; v += 0.1f)
       {
           for (float w = -maxAngularVelocity; w <= maxAngularVelocity; w += 0.1f)
           {
               VelocityCandidate candidate = new VelocityCandidate();
               candidate.linear = v;
               candidate.angular = w;

               // 预测位置
               float predictedX = robotX + v * Mathf.Cos(robotAngle) * dt;
               float predictedY = robotY + v * Mathf.Sin(robotAngle) * dt;
               float predictedAngle = robotAngle + w * dt;

               // 评估障碍物距离
               float minDistance = float.MaxValue;
               foreach (Vector2 obstacle in obstacles)
               {
                   float distance = Mathf.Sqrt(Mathf.Pow(predictedX - obstacle.x, 2) + Mathf.Pow(predictedY - obstacle.y, 2));
                   if (distance < minDistance)
                   {
                       minDistance = distance;
                   }
               }

               // 评估目标方向
               float targetDirection = Mathf.Atan2(targetY - predictedY, targetX - predictedX);
               float angleDiff = Mathf.Abs(Mathf.DeltaAngle(predictedAngle * Mathf.Rad2Deg, targetDirection * Mathf.Rad2Deg));

               // 综合评分
               candidate.score = 0.5f * minDistance - 0.3f * angleDiff + 0.2f * v;
               candidates.Add(candidate);
           }
       }

       // 选择最优速度
       candidates.Sort((a, b) => b.score.CompareTo(a.score));
       return candidates[0];
   }
   ```

4. **实时更新机器人运动**  
   在每一帧更新中，根据DWA算法计算的最优速度更新机器人的运动状态，确保其能够动态避障并朝向目标前进。

### 总结
通过上述步骤，可以在Unity中实现DWA局部避障算法，结合运动模型、环境感知与评估逻辑，使机器人能够在复杂环境中实现自主避障与导航。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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              成就一亿技术人!
            

            

              拼手气红包6.0元
            

          

        

        

          

            还能输入1000个字符
          

          

             
          

          

            

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红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
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红包金额最低5元

      

      

        
        

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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