Unity中通过射线躲避障碍物寻路的一些初步探索

最新推荐文章于 2025-02-06 20:23:18 发布

番茄猿

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分类专栏： Unity3D 文章标签： unity 算法寻路躲避

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ithot/article/details/52716867

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前些日子学了射线寻路的方法，通过往前发出一条射线，如果射线击中的障碍物位置点的法线在射线的右侧，则往右侧转向，如果在左侧，则往左侧转向。如下图所示：

//以下方法为通过对比射线射中的法线来进行躲避障碍物
if (Physics.Raycast (transform.position + Vector3.up * 0.5f, transform.forward, out hit, 10f, lmBarrier)) { //往该角色提高半米的位置的前方发射一条10米的射线，如果有射中障碍物层级的物体
    float rotateDir = Vector3.Dot (transform.right, hit.normal); //获取角色右方向与击中位置的法线的点乘结果，主要用于判断障碍物位置，是在角色左边还是右边
    Debug.DrawRay (transform.position + Vector3.up * 0.5f, transform.forward * 7, Color.red); 
    Debug.DrawRay (hit.point, hit.normal, Color.blue);
    if (rotateDir >= 0) {  //如果大于等于0
        transform.Rotate (transform.up * 90 * Time.deltaTime);  //则往顺时针方向以90度每秒的方向转动
        lookReTime = 0; //避免在躲避障碍物的时候，还会朝向玩家,易发生相反转向
    } else {
        transform.Rotate (transform.up * -90 * Time.deltaTime);  //则往逆时针方向以90度每秒的方向转动
	    lookReTime = 0; 
	}

这样子确实能躲避一些简单的障碍物，但是我们很快就可以发现，会有一些问题：当碰到两个障碍物在一起形成夹角时，很有可能导致在这个角落里来回转动，再也走不出这个角落了