ROS官方安装记录

以 x86_64 架构 Ubuntu 18.04 为例，在 Ubuntu 18.04 上安装ROS的步骤如下：

1. 设置 Ubuntu 软件仓库：

打开终端，运行以下命令以设置添加 ROS 软件仓库到系统中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS 密钥：

继续在终端运行以下命令以添加 ROS 密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引：

执行以下命令来更新软件包索引：

sudo apt update

4. 安装 ROS：

现在可以安装   ROS 了。可以选择不同的安装配置，取决于用户需求。以下是完整安装   ROS 桌面完整版（包括 ROS、rqt、rviz 等）的步骤：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

        请注意，这里使用的是  ROS Melodic 版本，适用于  Ubuntu 18.04。如果你希望安装其他版本的 ROS，只需将命令中的"melodic"替换为其他版本的代号（如"noetic"、"kinetic"等）。

5. 初始化 ROS 环境：

安装完成后，需要初始化 ROS 环境。在终端运行以下命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

6. 安装 rosdep：

rosdep 可以帮助安装 ROS 软件包的依赖项。在终端运行以下命令：

sudo apt install python-rosdep 
sudo rosdep init
rosdep update

7. 创建工作空间：

需要创建一个  ROS 工作空间来组织和构建自己的  ROS 软件包。在终端运行以下命令来创建 一个工作空间（假设工作空间名为"catkin_ws"）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

8. 开始使用 ROS：

现在已经成功安装了  ROS 并创建了一个工作空间。可以开始编写、构建和运行  ROS 软件包 了。

 请注意，以上步骤仅为安装和初始化 ROS 的基本步骤。具体的 ROS 开发和使用过程可能涉及到更多的操作和设置。可以参考 ROS 官方文档（http://wiki.ros.org/）以获取更多详细信息和指导。