uxTaskPriorityGet函数解读

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已于 2024-02-09 00:44:15 修改

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分类专栏：单片机文章标签：嵌入式硬件单片机

于 2024-02-09 00:43:42 首次发布

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本文详细解释了如何在FreeRTOS中使用uxTaskPriorityGet函数获取任务的优先级，包括设置临界区以保护共享资源，调用prvGetTCBFromHandle获取任务控制块，以及中断处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

uxTaskPriorityGet函数解读

从以下代码可知，使用uxTaskPriorityGet函数前需在FreeRTOSConfig.h文件中将INCLUDE_uxTaskPriorityGet定义为1。

代码首先定义一个TCB_t const类型的指针，该指针指向任务控制块结构体tskTaskControlBlock；同时定义了一个UBaseType_t类型变量（本质上是unsigned long类型）。

之后应该taskENTER_CRITICAL(); 这行代码进入临界区。在FreeRTOS中，临界区是一种保护机制，用于防止多个任务同时访问共享资源，从而避免竞态条件。taskENTER_CRITICAL()宏会禁用中断，确保在临界区内的代码不会被中断打断。

pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask ); 这行代码调用了一个辅助函数prvGetTCBFromHandle()，它根据任务句柄xTask获取任务控制块（Task Control Block，TCB）。TCB包含了任务的所有信息，包括任务的优先级。pxTCB是一个指向TCB的指针。

uxReturn = pxTCB->uxPriority; 这行代码将任务的优先级（uxPriority）赋值给uxReturn变量。这个值随后会作为函数的返回值，表示任务的当前优先级。

最后由taskEXIT_CRITICAL(); 这行代码退出临界区。在临界区代码执行完毕后，taskEXIT_CRITICAL()宏会重新启用中断，允许中断处理程序运行。

随即返回指向任务控制块中优先级的指针。

#define prvGetTCBFromHandle( pxHandle )    ( ( ( pxHandle ) == NULL ) ? pxCurrentTCB : ( pxHandle ) )	//prvGetTCBFromHandle函数

#if ( INCLUDE_uxTaskPriorityGet == 1 )

    UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask )
    {
        TCB_t const * pxTCB;
        UBaseType_t uxReturn;

        taskENTER_CRITICAL();
        {
            /* If null is passed in here then it is the priority of the task
             * that called uxTaskPriorityGet() that is being queried. */
            pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask );
            uxReturn = pxTCB->uxPriority;
        }
        taskEXIT_CRITICAL();

        return uxReturn;
    }

#endif /* INCLUDE_uxTaskPriorityGet */

示例代码：

 void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to obtain the priority of the created task.
     // It was created with tskIDLE_PRIORITY, but may have changed
     // it itself.
     if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) != tskIDLE_PRIORITY )
     {
         // The task has changed its priority.
     }

     // ...

     // Is our priority higher than the created task?
     if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) < uxTaskPriorityGet( NULL ) )
     {
         // Our priority (obtained using NULL handle) is higher.
     }
 }