ROS笔记①

又困又爱睡

已于 2024-09-06 19:17:48 修改

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文章标签：笔记

于 2023-08-27 16:38:06 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_61179907/article/details/132524799

版权

ROS笔记①

前言
一、ROS特点
二、ROS常用命令

前言

一、ROS特点

①点对点通讯

进程以节点形式存在，分布式网络RPC+TCP/UDP,多机协同工作

②多语言支持

可python.java.c++

有与语言无关的接口定义

③架构精简，集成度高

各功能独立编译，集成开源项目，接口统一，复用性高

④组件工具包丰富

3D可视化：rviz

物理仿真：gazebo

数据记录工具：rosbag

Qt工具箱：rqt_*

⑤免费且开源

BSD许可、可改、可复用、可商用、软件包众多、生态系统良好

目标：提升软件复用率

ROS=通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统

二、ROS常用命令

常见命令格式
ros命令功能包节点

启动ROSMaster

roscore

创建功能包

catkin_create_pkg

获取功能包信息

rospack

编译工作空间包

catkin_make

自动安装依赖包

rosdep

目录跳转

roscd

拷贝功能包

roscp

编辑文件

rosed

运行可执行文件

rosrun

运行启动文件

roslaunch

查看计算图

rqt_graph

rqt_plot

列出节点

rosnode list

节点信息

rosnode info 节点名

手动发布话题

rostopic pub -r 数 话题

数为次数

监听信息

rostopic echo 话题

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

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普通VIP年卡可用

立即使用

又困又爱睡

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ROS服务中自定义数据类型

qq_25105061的博客

01-14

1092

ROS服务中自定义数据类型在上一篇文章中，描述了一种两层封装的点集传输服务消息类型，比较复杂。上一篇文章事后我就在想何必包两层，直接在服务中利用提供的数据类型定义数组不就行了。所以动手试了一下：自定义数据类型代码应用 //server端 #include "ros/ros.h" #include "gm_ros_package/objectPosition.h" #include "gm_ros_package/test.h" bool process_position(gm_ros_pac

ROS学习笔记①

qq_41689379的博客

10-19

421

本文主要记录在自学ROS的过程中所遇到的一些问题及解决办法，旨在为同路人或后来者提供一些微不足道的便利，由于才疏学浅，所写文章无论从内容上还是文笔上都可能有所欠缺，有缘人还是各取所需吧，哈哈。

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ROS基础知识学习笔记（1）—数据类型

无人驾驶吕同学的博客

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ROS学习笔记（1）—数据类型 std_msgs(Standard ROS Messages)标准数据类型参考网站：http://wiki.ros.org/std_msgs ROS Message Types Bool Byte ByteMultiArray Char ColorRGBA Duration Empty Float32 Float32MultiArray Float64 Float...

ROS中常用的数据类型（其实不用记，只需要查一下rosmsg命令即可）

weixin_43404836的博客

12-01

4925

ROS中常用的数据类型 geometry_msgs::Pointgeometry_msgs::Point32geometry_msgs::PointStampedgeometry_msgs::Posegeometry_msgs::Pose2Dgeometry_msgs::PoseArraygeometry_msgs::PoseStampedgeometry_msgs::PoseWithCovariancegeometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedgeometry_msg

第三章：ROS消息系统与数据类型

AI天才研究院

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第三篇：ROS参数加载、数据类型创建、通讯机制、定时器中断（使用ROS的通讯机制、定时器和C++相关线程技术）

qq_35635374的博客

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2476

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、参数加载方法（rosparam）1.【.h文件】2.【.yaml文件】3.【.launch文件】二、ROS可使用的数据类型1.【std_msgs】std自带提供的基础消息结构类型2.【.h结构体数据类型】自定义结构体.h文件3.【xxx_msg】（.msg、.srv、.action）ROS自定义消息结构类型（1）原理（2）参考链接（3）步骤4.【common_msgs】ROS提

ROS学习笔记5：C++基础知识

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11-11

1413

（2）扩展性差：面向过程程序设计没有“封装”和“隐藏”的概念，要访问某个数据结构中的某个变量可以直接访问，但要修改该变量时需要将所有访问该变量的语句都找出来修改，且难以差错和重用代码。C++是C语言的继承，既可以进行C语言的过程化程序设计，又可以进行以抽象数据类型为特点的基于对象的程序设计，还可以进行以继承和多态为特点的面向对象的程序设计。类把属性和方法进行封装，同时对类的属性和方法进行访问控制。友元可以是一个函数（友元函数），也可以是一个类（友元类），在这种情况下，整个类及其所有成员都是友元。

ROS学习笔记十二：param_demo

qq_36498362的博客

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两种API：ros::param和ros::NodeHandle #include<ros/ros.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; //Get Param的三种方法 //① ros::param::ge

ROS学习笔记6：C++基础知识（续）

qq_71734878的博客

11-12

493

子类Son2以保护的方式继承了Base类，在其内部可以访问m_A和m_B且它们都是保护成员，不能访问父类中的私有成员m_C。类外的全局函数test01()既不能访问保护成员m_A和m_B，也不能访问m_C。子类Son3的子类GrandSon3（姑且叫它孙子类吧）以公共的方式继承了Son3类，但由于Son3类中的成员均为私有权限，因此m_A和m_B以及m_C都不可访问。子类Son3以私有的方式继承了Base类，在其内部可以访问m_A和m_B且它们都是私有成员，不能访问父类中的私有成员m_C。

ROS学习笔记——roscpp

Kylin073的博客

06-12

873

PS：采用的视频教程是大学慕课的《机器人操作系统入门》 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 由于使用的是Ubuntu 18.04，

ROS 笔记(一) 数据结构

yuanshenqiang的博客

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ROS通讯中的自定义数据结构

【ROS进阶】5000字解析如何确定ROS编程中数据类型（消息类型）

后厂村路蔡徐坤的博客

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文章目录一、已有ROS仿真器，自行编写控制器节点1、利用rostopic list明确仿真器可用的topic2、rostopic info 找到对应话题的类型3、rosmsg show查找msg定义4、编写控制器节点补充：Twist定义的介绍二、自己构建Publisher和Subscriber节点（一）ROS中消息类型的结构框架1、common_msgs2、geometry_msgs3、Twist类型定义4、vetor3的定义5、对象赋值（二）ROS中常见的消息类型1、geometry_msgs消息类型2、

ROS常用消息

人无远虑，必有近忧

08-14

4602

本文聚焦于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的常用消息类型，为机器人开发者提供了深入理解ROS消息机制的重要参考。博客首先介绍了ROS消息的基本概念，包括其定义、作用以及在机器人通信中的核心地位。随后，详细列举了ROS中常用的几种消息类型，如传感器数据、控制指令、状态信息等，并针对每种消息类型给出了具体的应用场景和实例。此外，博客还探讨了如何根据实际需求创建和使用自定义消息类型，为开发者提供了实用的指导。

ROS|发布和订阅整型/浮点型/布尔型/字符串消息

JeSuisDavid的博客

02-18

8671

需要用ROS发布一个布尔类型的消息，上手敲代码的时候竟然不知道具体改用什么数据类型的消息，查找了资料才弄清楚，再这里记录一下话题消息类型 ROS中的std_msgs包含几乎全部基础的数据类型，包括布尔型，整型，字符串等等。可用rosmsg show std_msgs std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray std_msgs/Char std_msgs/ColorRGBA std_msgs/Duration std_msgs/Empty std

ROS服务中存在string类型变量，如何给string类型变量赋值及取值

qq_25105061的博客

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4384

首先，我们来看一下ROS中的服务如何定义的: string name --- string rename 我们这个服务目的为，客户端向服务端发送name字节，然后服务端回复客户端rename字节。先来看一下服务端的代码: std::stringstream ss; ss << "hello"; res.rename = ss.str(); ROS_INFO...

如何订阅 ROS Float32MultiArray 消息类型

surfirst的博客

10-27

2336

使用 Float32MultiArray 可以帮助我们直接使用系统已有的消息类型来发送复杂的消息，这样我们就可以不用每次都定义新的消息类型了。本文使用的Python程序帮助我们理解如何使用 Float32MultiArray

GPS数据类型（ROS）

qq_39607707的博客

03-24

6883

文章目录一. 传感器分类二. 作用三. 系统组成四. 位置表示五. 数据格式六. ROS中GPS数据格式sensor_msgs/NavSatFixROS中GPS数据主要包含这四类，分别是gps 裸数据ros封装，位置，时间以及速度。并不是所有的GPS设备都有这四类数据的，具体看GPS硬件设备。一. 传感器分类在自动驾驶或者机器人领域，传感器的使用按照测量对象划分，可分为两大类，一类是测量自身状态，另一类测量环境状态。前者主要包含GPS，IMU和编码器；后者主要有激光雷达、毫米波雷达和相机。这里的状态

ROS发布Float32MultiArray消息C++/Python

最新发布

04-03

<think>好的，我现在需要帮用户查找与ROS相关的学习笔记、教程和资料汇总。首先，用户提供的三个引用内容都是关于ROS学习笔记的，应该充分利用这些信息。首先看引用[1]，里面提到了ROS的简介、安装过程和发布-订阅示例，还提到加入社区和开发应用。这可能是一个入门级的教程，适合新手。接下来是引用[2]，主要讲安装过程中可能遇到的问题，比如模型下载慢、tf包错误，以及使用QT加载工作空间。这部分内容对安装和故障排除有帮助。引用[3]则讨论了ROSmaster的作用和C++实现publisher的方法，涉及节点通信机制，适合进阶学习。用户需要的是综合性的资料汇总，所以我应该将这三个引用内容整合起来，分门别类地呈现。比如分为基础概念、安装指南、核心机制、实践示例、常见问题等部分。同时，根据引用中的内容，可以推荐官方文档和社区资源，因为引用[1]提到了官方仓库和社区。接下来需要考虑用户可能的学习路径，从安装到基础概念，再到实际应用和问题解决。因此，回答的结构应该按逻辑顺序排列，便于用户逐步学习。同时，生成的相关问题需要围绕用户可能遇到的后续疑问，比如安装问题、通信机制、实际应用案例等。另外，用户可能对中英文资源都有需求，但引用中提到的都是中文笔记，所以优先推荐中文资料，但也要补充官方英文资源，因为官方文档通常更全面。同时，需要确保每个部分都标明引用的来源，比如引用[1]、[2]、[3]，这样用户知道信息的具体出处。最后，检查是否有遗漏的部分，比如实践项目或社区资源，这些能帮助用户进一步学习和解决问题。确保回答结构清晰，覆盖ROS的基础到进阶内容，并提供实用的问题解决方案和资源链接。</think>### ROS学习资料与笔记汇总 #### 一、基础概念与安装指南 1. **ROS核心特性与架构** - ROS采用分布式架构，核心包含节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）和参数服务器（Parameter Server）[^3] - 通过ROSmaster实现节点注册管理，但节点间通信建立后不再依赖主节点[^3] - 典型应用场景：机器人运动控制、传感器数据处理、SLAM算法实现等[^1] 2. **安装与配置** - 推荐使用Ubuntu系统，按官方仓库说明逐步安装 - 常见问题解决方案： - Gazebo模型下载缓慢：手动下载模型放置于`~/.gazebo/models`[^2] - TF报错处理：删除编译文件重新编译或等待依赖加载完成[^2] - 开发环境搭建：支持QT、PyCharm等IDE集成ROS工作空间[^2] #### 二、核心机制详解 $$ \begin{cases} \text{节点通信} & \text{发布-订阅模式（Topic）} \\ \text{服务调用} & \text{请求-响应模式（Service）} \\ \text{参数管理} & \text{全局参数服务器} \end{cases} $$ 3. **实践示例代码** ```python # 发布者示例（Python） import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10Hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() pub.publish(hello_str) rate.sleep() ``` #### 三、进阶学习路径 | 学习阶段 | 推荐资源 | 重点内容 | |---------|----------|----------| | 初级 | 《ROS机器人开发实践》 | 基础概念、TF变换、URDF建模 | | 中级 | ROS Navigation官方文档 | 路径规划、SLAM实现 | | 高级 | ROS-Industrial项目 | 工业机器人应用开发 | #### 四、推荐学习资源 1. **官方文档** - [ROS Wiki](http://wiki.ros.org/)（英文） - 中文社区翻译文档（推荐[古月居](https://www.guyuehome.com/)） 2. **实战项目案例** - TurtleBot3仿真开发套件 - MIT开源课程《机器人学导论》实验案例 3. **社区资源** - GitHub热门仓库： - [ros/ros_tutorials](https://github.com/ros/ros_tutorials) - [PID控制算法实现](https://github.com/pid/simulation)