ROS学习笔记6：C++基础知识（续）

 三、继承与多态：

1.基类与派生类：

（1）继承：

        面对对象程序设计中最重要的一个概念是继承。

        继承允许我们根据一个类去定义另一个类，这使得创建和维护一个应用程序变得更容易。这样做也达到了代码复用功能和提高执行效率的效果。当创建一个类时，不需要重新编写新的数据成员和成员函数，只需指定新建的类继承了一个已有的类的成员即可。这个已有的类称为基类，新建的类称为派生类。

（2）继承的基本语法：

class 子类 :继承方式 父类

2.继承方式：

（1）公有继承（public）：

class Base
{
public:
	int m_A;
protected:
	int m_B;
private:
	int m_C;
};

 
class Son1 :public Base
{
public:
	void func()
	{
		m_A;//可访问，为public权限
		m_B;//可访问，为protected权限
		//m_C;//不可访问 
	}
}；

void test01()
{
	Son1 s1;
	s1.m_A;
	//s1.m_B;//错误，protected
	//s1.m_C;//错误，父类private 
}

        子类Son1以公共的方式继承了Base类，在其内部可以访问m_A和m_B，不能访问父类中的私有成员m_C。类外的全局函数test01()中创建了Son1的对象s1，但只能访问m_A。

（2）保护继承（protected）：

class Base
{
public:
	int m_A;
protected:
	int m_B;
private:
	int m_C;
};

 
class Son2 :protected Base
{
public:
	void func()
	{
		m_A;//可访问，为protected权限
		m_B;//可访问，为protected权限
		//m_C;//不可访问 
	}
}；

void test02()
{
	Son2 s2;
	//s2.m_A;//错误，protected
	//s2.m_B;//错误，protected
	//s2.m_C;//错误，父类private 
}

        子类Son2以保护的方式继承了Base类，在其内部可以访问m_A和m_B且它们都是保护成员，不能访问父类中的私有成员m_C。类外的全局函数test01()既不能访问保护成员m_A和m_B，也不能访问m_C。

（3）私有继承（private）：

class Base
{
public:
	int m_A;
protected:
	int m_B;
priv