MPU6050角度问题

最新推荐文章于 2025-02-28 02:05:35 发布
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分类专栏： 姿态检测 stm32 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
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版权

MPU6050断电保持原角度心得

	基于正点原子mpu6050例程所改写
	首先要更改两点
	第一点：inv_mpu.c中

在这里插入图片描述
改写第2885行，如图
第二点：inv_mpu.c中
在这里插入图片描述
改写第2978行，如图
改写完这两点就可以了，注意在断电后在上电时，角度会慢慢的提升到上次断电的角度，如断电前其中一个角度为90度，断电后在上电，此时mpu6050保持不动，这个角度值会从0开始攀升到90度。
新手上路，可能不是很规范，希望大家可以指导一下，共同学习，感谢观看。

MPU6050修正角度-选配
EAIBOT的博客
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增加mpu6050， 不发布里程计节点odom->base_link的坐标关系roslaunch dashgo_bringup minimal.launch roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch roslaunch dashgo_bringup robot_pose_ekf.launch //roslaunch dashgo_bringup odo
Arduino学习笔记（12） -- MPU6050与卡尔曼滤波算法实践
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STM32外设系列—MPU6050角度传感器
最新发布
duierrorshuobu的博客
02-28 958
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mpu6050 DMP数据几秒后才能保持稳定的解决方法
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原因是mpu6050装反了，第一次是贴板上面、第二次贴板下面了。就是下图： 需要修改矩阵方向： 原来是： static signed char gyro_orientation[9] = { 1, 0, 0, 0, 1, 0, //正常设置 ...
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weixin_43380366的博客
04-23 1408
我stm32通过dmp得出pitch、roll、yaw，刚开始我移动抬起6050这三个值会变化，但我放在那里不动向pitch就会减小然后与水平放置的值一样？这几个姿态角什么单位啊，这是为什么，求求大佬解答一下
STM32--MPU6050 DMP读角度总结
QWQ_DIODA的博客
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前言 我TM爆肝！！ MPU6050简介 MPU6050一般为六轴或九轴传感器 正常情况下为： 三轴陀螺仪（测角速度） 三轴加速度仪 三轴磁场轴（有些没有） 一般测量角度，陀螺仪和加速度仪就够了 若想测量角度，通过一些滤波算法，可以将所测速度和所测加速度转换成角度数据。 但是MPU6050自带DMP自结算，可将角度数据结算成为四元角，我们只需要移植并调用DMP库函数就行。 1.1、引脚说明 一般为六个引脚 SDA和SCL为IIC通讯引脚 VCC、GND不需要多讲 当获得数据INT引脚可触发EXI
MPU6050角度获取（互补）踩过的坑
qq_62076153的博客
03-22 1526
本人开始也不会，找了很多资料都不适合萌新，搞了三天后才出来，分享下思路 首先是角速度切换成角度，这里提取出来的gyro要对初始误差进行处理，写一个init函数，储存提取出来的前几个值，然后取平均值，以后提取出来的值都要减这个 然后是角加速度切换成角度，这里不用对初始误差进行处理，不然会不准 ...
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原文链接：http://www.openedv.com/posts/list/63318.htm 最近买了一个MPU6050 六轴陀螺仪模块，参考原子哥的例程轻松使用DMP驱动并在匿名上位机上成功显示其方位，温度，加速度，欧拉角等参数。 正在兴致勃勃时刻，我随意放置陀螺仪模块后，复位了单片机，发现在陀螺仪并不水平的情况下，经过开机初始化之后，其输出状态居然是水平的。于是乎在思考，如果我要做一款平衡...
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【MPU6050_DMP】dmp初始化校准设置，取消上电零度 相信很多移植过正点原子或者其他的mpu6050 dmp解算代码，都遇到过这个问题，即陀螺仪每次解算的姿态角都是上电零度。即每次你都需要将陀螺仪的位置摆的非常正。 但是往往很多时候我们需要记住这个零初始值，以避免每次都需要摆正上电。 == **这个问题其实是源于dmp代码初始化的时候，自检设备，启用基于DMP的陀螺仪校准，然后将这个上电产生的新的偏差，则覆盖写入此位置的偏差。偏置陀螺仪在q16中的偏置**==
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qq_62429614的博客
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一、MPU6050简介 1、内部结构： 陀螺仪、加速度计、数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor） PS: MPU6050还含有第二IIC接口，用于连接一个 第三方数字传感器AUXAUX_DA（eg.磁力计），就可以通过IIC接口输出完整的9轴信号。（否则只有6轴）。 2、连接接口： （1）IIC接口：SCL、SDA （2）供电接口：VCC、GN （3）外部接口（不常用）：AUX_CL、 3、姿态角 4、内部系统结构图 正在上传… .
MPU6050问题解决办法（本人遇到的）
qq_55681237的博客
07-13 5308
小白向
mpu6050姿态角度累加源码
07-24
以下是一个示例代码片段，展示了如何使用MPU6050传感器进行姿态角度累加的过程。请注意，这是一个简化的示例，实际的实现可能会有所不同，具体取决于你使用的开发平台和编程语言。 ```python import smbus import math # MPU6050的I2C地址 MPU6050_ADDR = 0x68 # 加速度计的灵敏度（根据具体设置进行调整） ACCEL_SENSITIVITY = 16384.0 # 陀螺仪的灵敏度（根据具体设置进行调整） GYRO_SENSITIVITY = 131.0 # 初始化I2C总线 bus = smbus.SMBus(1) def read_word(reg): # 读取一个16位的寄存器值 high = bus.read_byte_data(MPU6050_ADDR, reg) low = bus.read_byte_data(MPU6050_ADDR, reg + 1) value = (high << 8) | low return value def read_word_2c(reg): # 读取一个16位的补码值 value = read_word(reg) if value >= 0x8000: return -((65535 - value) + 1) else: return value def get_accelerometer_data(): # 获取加速度计的原始数据 accel_x = read_word_2c(0x3B) accel_y = read_word_2c(0x3D) accel_z = read_word_2c(0x3F) return accel_x, accel_y, accel_z def get_gyroscope_data(): # 获取陀螺仪的原始数据 gyro_x = read_word_2c(0x43) gyro_y = read_word_2c(0x45) gyro_z = read_word_2c(0x47) return gyro_x, gyro_y, gyro_z def calculate_angle(accel_data, gyro_data, dt): # 计算姿态角度 accel_x, accel_y, accel_z = accel_data gyro_x, gyro_y, gyro_z = gyro_data # 计算加速度计的角度（以弧度为单位） accel_angle_x = math.atan2(accel_y, accel_z) accel_angle_y = math.atan2(-accel_x, math.sqrt(accel_y**2 + accel_z**2)) # 将陀螺仪的角速度转换为角度变化 gyro_x_angle = gyro_x / GYRO_SENSITIVITY * dt gyro_y_angle = gyro_y / GYRO_SENSITIVITY * dt gyro_z_angle = gyro_z / GYRO_SENSITIVITY * dt # 将陀螺仪角度变化与加速度计角度进行融合 angle_x = 0.98 * (gyro_x_angle + accel_angle_x) + 0.02 * accel_angle_x angle_y = 0.98 * (gyro_y_angle + accel_angle_y) + 0.02 * accel_angle_y # 返回姿态角度（以度为单位） return math.degrees(angle_x), math.degrees(angle_y) # 初始化MPU6050 bus.write_byte_data(MPU6050_ADDR, 0x6B, 0x00) # 主循环 previous_time = time.time() previous_angle_x = 0.0 previous_angle_y = 0.0 total_angle_x = 0.0 total_angle_y = 0.0 while True: # 计算时间间隔 current_time = time.time() dt = current_time - previous_time previous_time = current_time # 获取加速度计和陀螺仪的数据 accel_data = get_accelerometer_data() gyro_data = get_gyroscope_data() # 计算姿态角度 angle_x, angle_y = calculate_angle(accel_data, gyro_data, dt) # 累计角度 total_angle_x += angle_x - previous_angle_x total_angle_y += angle_y - previous_angle_y # 更新前一次的角度值 previous_angle_x = angle_x previous_angle_y = angle_y # 打印累计角度 print("Total Angle X: {:.2f}".format(total_angle_x)) print("Total Angle Y: {:.2f}".format(total_angle_y)) ``` 这个代码片段使用Python语言，并假设你已经正确设置了MPU6050传感器的连接和引脚配置。你需要安装smbus库来进行I2C通信。代码中的`calculate_angle`函数实现了姿态角度的计算，使用了加速度计和陀螺仪的原始数据，并通过融合算法将它们结合起来。在主循环中，累加了每次姿态角度的变化，得到了累计角度。最后，代码打印了累计角度的值。 请注意，这只是一个示例代码，具体的实现可能需要根据你的需求进行修改和调整。另外，为了获得更准确的姿态角度和累计角度，可能需要进行更复杂的姿态解算算法和传感器校准。
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