【ROS】概念和安装配置

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已于 2023-10-20 16:03:44 修改

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分类专栏： ROS 文章标签： gitee

于 2023-10-13 16:20:23 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_51660565/article/details/133684015

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本文介绍了ROS（机器人操作系统）的概念，它是适用于机器人的开源元操作系统，集成大量工具、库和协议。还讲述了在VMware虚拟机安装Ubuntu16.04.7的环境搭建，包括安装VMware Tools、测试CANABLE硬件与CAN通讯，以及下载ROS依赖包的步骤，如设置安装源、key等。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

概念

ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)

ROS是适用于机器人的开源元操作系统
ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制
还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体

环境

VMware虚拟机安装Ubuntu16.04.7

安装VMware Tools

sudo apt upgrade
sudo apt install open-vm-tools-desktop -y
sudo reboot

测试CANABLE硬件与CAN通讯

在这里插入图片描述

测试成功
在这里插入图片描述

下载ROS依赖包

1、设置中科大安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装
更新apt

sudo apt update

4、下载ROS依赖包

sudo apt install ros-kinetic-controller-manager
sudo apt install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

5、创建catkin_ws/src
src目录下载scout_ros和ugv_sdk
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/agilexrobotics/scout_ros
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
在这里插入图片描述
6、catkin_make
出现一些问题，写在下一篇文章