【超级详细的ros安装教程】

一、ubuntu22.04下载ROS2

设置locale 首先要确保本地语言支持UTF-8

1 sudo apt update && sudo apt install locales  
2 sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8  
3 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8  
4 export LANG=en_US.UTF-8     

设置源

1 sudo apt install software-properties-common  
2 sudo add-apt-repository universe

然后按回车：

添加ROS2密钥

1 sudo apt update && sudo apt install curl -y  
2 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg     

添加软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

安装ROS

1 sudo apt update && sudo apt upgrade  
2 sudo apt install ros-humble-desktop

安装其他ROS工具

sudo apt install ros-dev-tools 

配置rosdep（可选）
rosdep是 ROS2中的一个命令行工具，主要用于自动安装和管理软件包的系统依赖项，它帮助开发者避免手动安装各种库和依赖包。暂时不配置也不会影响ROS2的使用。
开始配置

  sudo rosdep init  

注意：如果在安装时报错“rosdep找不到命令”，需先安装python3-rosdep

 sudo apt-get install python3-rosdep

配置环境

 1 echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  
 2 source ~/.bashrc     

配置环境生效后，可在目录下的.bashrc文件中看到ROS环境

 grep "humble" ~/.bashrc  

测试 分别在两个终端中，输入如下命令：

  ros2 run demo_nodes_cpp talker  
 ros2 run demo_nodes_py listener

如果以上的内容执行完毕后，ros2还是没有安装下来，我推荐用小鱼的一件安装ros程序：
ros一键安装工具

在命令行输入指令：
安装ros开发工具

sudo apt update

一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后根据要求选择合适的版本

二、使用应用商城的软件

然后我们就可以开心的逛APT了
应用软件商城
点击

小乌龟测试学习案例：

点击Website进入软件细节介绍界面

安装乌龟控件：

sudo apt install ros-humble-rqt-robot-steering
ros2 run rqt_robot_steering  rqt_robot_steering

安装乌龟：

sudo apt install ros-humble-rqt-turtlesim
ros2 run turtlesim turtlesim_node

结果预览：
注意：turtle1/cmd_cel

三、linux（VNC控制）和windos文本复制粘贴问题

下载工具autocutsel

sudo apt install autocutsel

如果想在后台运行该工具

$ autocutsel -f

然后就完美解决两边系统相互复制粘贴问题了。