香橙派5+ROS2+D435i

咸丶粥

已于 2024-03-29 14:41:48 修改

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于 2024-03-28 18:12:08 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_51594109/article/details/137120147

博客主要介绍香橙派上ROS2和D435i的安装使用。包括ROS2的安装，D435i使用中Intel® RealSense™ SDK 2.0和RealSense™ROS的安装方法，还列举了安装和测试过程中可能遇到的问题，如编译报错、rosdep报错等，并给出相应解决办法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

香橙派ROS2+D435i

鱼香安装

官方安装教程
我在使用官方安装教程，进行到以下时

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

报错

Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package librealsense2-dkms

没找到解决方法

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=FALSE

内存大运行这个，香橙派5为4核就为 -j4
sudo make uninstall && make clean && make -j4 && sudo make install
内存小运行这个
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

sudo apt install ros-humble-realsense2-*

cd 
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src/

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b ros2-development
cd ~/ros2_ws    #别忘了退回到ros_ws目录

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