刚体的简单运动

刚体的平移：
刚体的平移不一定要求轨迹是直线，而是说各点的运动轨迹相同，同一瞬间，各点速度、加速度均相同。因此，可以将刚体的平移运动归结为刚体内任一点的运动，常选质心。

刚体绕定轴的转动：
转角和转轴正方向右手定则。
1）同一瞬间，刚体各点的速度和加速度大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比
2）同一瞬间，刚体各点加速度与半径间夹角都相等
3）任一点的切向加速度 = 角加速度矢 叉乘 该点矢径的矢积；法向加速度 = 角速度矢 叉乘 该点速度矢