DSP28335通过按键触发外部中断，并调节PWM的占空比

1、硬件电路设计

采用28335开发板上的直流电机驱动模块对应的EPWM2A/B两路输出来实现电机调速功能。

为实现直接使用开发板进行调速而不使用外接H桥模块，设计为EPWM2B始终输出低电平（即占空比为0），EPWM2A输出指定占空比的10KHZ的PWM波。

为方便观察，把一个LED的阳极接在GPIO2，阴极接GND，以亮度表示PWM占空比。（也可以把直流电机接在直流电机模块的OA/OB引脚）

2、软件设计

通过配置外部中断触发函数，实现每当按键key1按下时，PWM占空比增加0.1，最大增大到1；每当按键key2按下时，PWM占空比减小0.1，最小减到0；每当按键key3按下时，PWM占空比复位置零。

（1）epwm.c代码

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"
#include "epwm.h"
#include "key.h"

float DA=0.2;//设置EPWMA初始占空比为0.2
Uint16 Direction=0;
interrupt void epwm2_isr(void);

void EPWM2_Init(void)
{
    //使能ePWM2 外设时钟及失能时基模块时钟
    EALLOW;
    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;//禁用ePWM中的TBCLK
    SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1;//使能ePWM2时钟
    EDIS;

    //开启ePWM2 对应GPIO 时钟及初始化配置
    InitEPwm2Gpio();//EPWM2A对应GPIO2，EPWM2B对应GPIO3

    //指定中断向量表ISR地址/
    EALLOW;
    PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm2_isr;
    EDIS;

    //1、时基子模块设置
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;// 禁用EPWMxSYNCO信号
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;//禁止TBCTR加载相位
    EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;//相位为0
    EPwm2Regs.TBCTR = 0x0000; //清除计数器
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; //上下计数模式///
    //时基频率TBCLK=SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV*CLKDIV)=150/(2*1)=75MHZ
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=TB_DIV2;//系统150MHz2分频/
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=TB_DIV1;//时钟不分频/
    //向上、下计数时，Fpwm=TBCLK/(TBPRD+1)
    //上下计数时：Fpwm=TBCLK/(2*TBPRD)
    EPwm2Regs.TBPRD = 3750;///周期

    //2、比较功能子模块设置
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;// CMPA寄存器选择直接模式
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;// CMPB寄存器选择直接模式
    //设置比较器值
    EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA =(1-DA)*3750; //设置比较器A值//占空比D(A)=1-CMPA/TBPRD
    EPwm2Regs.CMPB=0*3750;//设置比较器B值=DB*3750,若设置为0，则翻转后EPWMB始终输出低电平/占空比D(B)=CMPB/TBPRD

    //3、动作限定模块设置
    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2; //CTR=CMPA增计数时，EPwmA输出高电平
    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1; //CTR=CMPA减计数时，EPwmA输出低电平
    EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = 2; //CTR=CMPB增计数时，EPwmB输出高电平
    EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBD = 1; //CTR=CMPB减计数时，EPwmB输出低电平

    //4、死区设置
    EPwm2Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 2;//EPwmxA为上升沿延时，EPWMxB为下降沿延时
    EPwm2Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 2;//EPWMxA不翻转,EPWMxB翻转
    EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 3;//使能上升沿下降沿延时
    //TDCLK频率为75MHZ,时间为1/75us,5us死区时间则把DBRED和DBFED设置为5*75=375
    EPwm2Regs.DBRED =375;//上升沿死区时间5us
    EPwm2Regs.DBFED =375;//下降沿死区时间5us

    //5、事件中断设置
    EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 2;//EPwm中断条件为CTR=PRD
    EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;//EPwm中断使能
    EPwm2Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1;//事件分频寄存器,每发生一次事件,中断一次

    //使能时基计数器时钟
    EALLOW;
    SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
    EDIS;

    ///
    IER |= M_INT3;//使能CPU中断INT3
    PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx2 = 1;//使能PIE中断EPWM2_INT
    EINT;//使能全局中断
    ERTM;//使能实时中断
}

interrupt void epwm2_isr(void)//中断服务函数:通过key1/2/3按键控制EPWM2A的占空比
{
    static unsigned char key=0;
    key=KEY_Scan(0);
    if(key==KEY1_PRESS)//key1按下,EPWMA占空比+0.1
    {
        DA+=0.1;
        if(DA>=1)//设置占空比上限为1
            DA=1;
    }
    if(key==KEY2_PRESS)//key2按下,EPWMA占空比-0.1
    {
        DA=DA-0.1;
        if(DA<=0)//设置占空比下限为0
            DA=0;
    }
    if(key==KEY3_PRESS)//key3按下,EPWMA占空比复位置0
    {
        DA=0;
    }

    EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = (1-DA)*3750;
    EPwm2Regs.CMPB =0;

    EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1;
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;
}

（2）epwm.h代码

#ifndef EPWM_H_
#define EPWM_H_

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

void EPWM2_Init(void);

#endif

（3）main.c代码

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"
#include "leds.h"
#include "CpuTimers.h"
#include "epwm.h"
#include "key.h"


void main()
{
    InitSysCtrl();
    InitPieCtrl();
    IER = 0x0000;
    IFR = 0x0000;
    InitPieVectTable();

    KEY_Init();
    EPWM2_Init();

    while(1)
    {

    }
}