ZED X mini / ZED X ONE + Jetson orin nano + ZED link duo

已于 2024-09-18 13:40:45 修改
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文章标签： 相机
于 2024-09-18 12:08:19 首次发布
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ZED X mini / ZED X ONE + Jetson orin nano + ZED link duo

nano刷机

建议使用官方NVIDIA SDK manager进行刷机，默认全部都刷

硬件连接

我跟随zed官方教程进行连接，和其一样。
在这里插入图片描述

注意两条FPC线我用的8cm，DC电源12V 2A，亲测可行。
跟随官方教程可以完美连接。

打开相机

有官方的tools，可以直接打开，在/usr/local/zed/tools

遇到的问题

1.硬件和SDK安装后无法打开相机
可能是我对i2c胡乱改了点东西，一直打不开，如果你可以看到相机信息，例如SN序列号，但没办法打开相机，请按我说的刷机进行重刷。

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### 设置和使用NVIDIA Jetson平台上的StereoLabs ZED2i双目摄像头 #### 硬件兼容性 ZED2i 双目相机与 NVIDIA Jetson 平台具有良好的兼容性，特别是对于 Jetson Xavier NX 这样的高性能计算模块。为了确保最佳性能和支持最新功能，建议使用最新的 ZED SDK 版本[^4]。 #### 软件环境准备 在开始之前，需确认已安装适用于 Jetson 的操作系统镜像以及必要的开发工具链。通常推荐使用由 Nvidia 提供的官方 Linux for Tegra (L4T) 发行版，并保持其更新至最近稳定版本。 #### 下载并安装ZED SDK 前往 StereoLabs 官方网站获取对应于所选硬件型号（如 Jetson Xavier NX）的 ZED SDK 安装包。按照页面提示完成注册登录流程后即可下载适合目标设备架构的二进制文件或源码压缩包。 #### 配置ROS工作空间 创建一个新的 Catkin 工作区用于存放即将克隆下来的 `zed-ros-wrapper` 库及其他依赖项： ```bash cd ~ mkdir -p ZED_WS/src cd ~/ZED_WS/src git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git ``` 接着，在该目录下执行命令来解析并满足所有外部依赖关系，编译整个工程并将生成的结果导出到环境中以便后续调用： ```bash cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ./devel/setup.bash ``` #### 启动ZED Camera节点 一切就绪之后可以通过如下指令启动默认配置下的 ZED 相机驱动程序实例，此时应能在终端输出中观察到来自传感器的数据流信息： ```bash roslaunch zed_wrapper zed2.launch ``` 上述操作完成后即完成了基本设置过程；用户可根据具体应用场景进一步探索更多高级特性，比如物体追踪、深度估计等功能模块。
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