Jetson Orin NX 16GB多传感器融合开发过程记录-001搭建环境

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#计算机视觉 #图像处理 #人工智能 #目标检测

于 2024-12-30 11:36:03 首次发布

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一、突然断电需重新烧录Jetson Linux系统

拿到Jetson Orin NX 16GB开发板后，用一个12V DC 6000mAh的锂电池组供电，以10w功率运行了大约2个小时后突然断电，然后系统就启动不了只能重新烧录。Jetson用的CPU是arm64，不是x86_64(amd64)，在安装软件时需要选对版本。

烧录系统的过程也比较繁琐，首先参考博客

jetson orin NX电脑系统本地烧写、备份、还原_jetson orin nx本身自带系统还需要烧录系统吗-优快云博客

Linux 36.3@Jetson Orin Nano之系统安装_jetson linux archive-优快云博客

具体步骤：

1、准备本地Linux电脑，必须与要烧录的Jetson Linux版本一致，可以是虚拟机。

安装好系统后，再系统设置里将Power部分的屏幕关闭时间设置为“Never”，以免重复解锁屏幕。

如果是虚拟机下的Ubuntu，需要安装应用库，终端输入（ubuntu终端里不能用Ctrl C 和 Ctrl V复制命令，需要用鼠标右键复制粘贴到终端里）：

sudo apt-get install qemu-user-static

sudo apt-get install python

2、在官网下载两个文件：

http://https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-archive

35.6对应Ubuntu 20.04版本，要个本地电脑一致，下载下面打钩的两个文件。

3、将下载的两个文件解压到当前目录，一般在Downloads目录下，具体有两个步骤：

（1）在Downloads下打开终端，输入tar xf然后按空格键，输入Jet再按Tab键补全，全部命令如下：

tar xf Jetson_Linux_R35.6.0_aarch64.tbz2

（2）继续输入sudo tar xpf然后按空格键，输入Te再按Tab键补全名字，再输入-C，按空格，输入Lin按Tab键补全路径名字，输入roo按Tab补全路径名字。此步骤将Tegra文件注入到Jetson Linux的rootfs文件夹里，全部命令如下：

sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.6.0_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/

4、烧录前准备

终端上在Downloads目录下输入cd Lin然后Tab补全，即打开Linux_for_Tegra目录，安装NVIDIA应用库，输入

sudo ./apply_binaries.sh

然后再输入

sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

拔掉所有杜邦线和键盘鼠标，用杜邦线短接Fcc和Gnd接口（右边数第3、4个管脚）

Jetson上插上type c接口。

5、烧录过程

先启动本地电脑Linux系统，再给Jetson上电，插上Jetson上的Type-C口，再把Type-C线USB一头插上本地电脑。插上本地电脑后，会在虚拟机界面弹出硬件连接选择，选择Ubuntu系统。如果不小心点了“以后不再提醒”，可以在虚拟机设置里面查看是否连上了APX，没连上的话可以在这里连接Ubuntu（图片上是已经与jetson连接的状态）。烧录期间会重启一次，用虚拟机的话，需要及时选择连接虚拟机ubuntu系统。烧录过程最好在屏幕前看着，虚拟机错过选择的话就安装失败。

在Linux_for_Tegra目录打开终端，输入

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

最后烧录成功的界面是这样的↓：

注意的几点：

1、本地电脑Linux系统版本与要烧录的Jetson版本要一致，Jetson Linux 35.X是基于Ubuntu 20.04，Jetson Linux 36.X是基于Ubuntu 22.04。

2、存放烧录文件的目录不要有中文，否则会报错。

3、对于烧录前的准备工作，除了FC REC和GND短接、电源线、显示器线、type c线以外，不要外接其它连接线，比如开关、重置、键盘鼠标等。

4、输入烧录命令时，选Nvme选项的那个。

5、保证本地电脑Linux系统空间充足，否则安装系统时会因为空间不足而报错。完成解压后检查一下系统剩余空间，预留30G基本满足要求。

6、最后终端显示烧录成功，Jetson系统风扇启动后就可以把跳线和type c线拔了。关闭jetson电源，插上鼠标键盘和其他杜邦线，再打开电源启动系统。

7、烧录的过程有点慢，要耐心等待。在烧入的过程会出现一次重启，要重新选择虚拟机要不然会烧入失败。

二、Jetson Linux系统启动后安装Nvidia开发组件

首先安装Jetpack（需要联网），在终端中命令如下：

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack

安装完成后，继续安装Jetson性能监控工具软件Jtop，在终端中命令如下：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install -U pip
sudo pip3 install -U jetson-stats

安装成功后，在终端中输入jtop即可运行，界面如下：

三、安装双目相机的驱动和开发环境

1、双目相机硬件连接

用的相机是ZED X双目相机2.2mm工业级，与Jetson连接时需要一个GMSL2的数据采集卡和Mini 22P to 15P的FPC排线（200mm长比较合适），数据采集卡需要一个5V-19V的直流电源供电，我用了一个12V 2A的充电器供电。但有一个问题，12V充电器的头是5521 DC接口，而采集卡上是 5525 DC接口，接口插不进去。

5521 和 5525 的接口差异（参考博客浅析 5521 和 5525 DC 接口的通用性与兼容性问题_dc电源5525能插5521吗-优快云博客）