jetson orin+livox mid-70+imu+云台相机联合标定和数据采集

本文介绍了在Jetson Orin上进行激光雷达Livox MID-70、云台相机(阿木实验室G1吊舱)和IMU的联合标定与数据采集过程。详细阐述了各个设备的环境配置、标定算法(包括雷达相机、雷达IMU的联合标定)以及多源rosbag数据的采集。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

将之前无人机上的x86多源数据采集和联合标定算法重建在新板子jetson orin上,解决之前多传感器采集数据时间戳没对齐的问题。

1. 准备工作

  1. 安装ros环境,推荐小鱼:http://fishros.com/#/fish_home,大佬的包避免了自己安装的很多坑;
  2. 安装livoxsdk: https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK;
  3. 安装云台相机sdk:https://wiki.amovlab.com/public/gimbalwiki/G1/doc/AmovGimbalROSSDK.html;
  4. 控制云台相机固定角度,matlab获得云台相机标定内参;
  5. 安装激光+相机联合标定算法,算法使用livox_camera_calib:https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib;
  6. 安装激光+imu联合标定算法,算法使用lidar_align;

2. 设备环境

2.1 激光雷达 Livox-MID70

1-安装livox-sdk

sudo apt install cmake
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmak
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