软件工程应用与实践（5）可视化-非阻塞可视化

最新推荐文章于 2025-02-09 16:59:33 发布

qq_45807222

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文章标签： python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45807222/article/details/121737610

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本文介绍了open3d库在软件工程中的应用，特别是如何使用其非阻塞循环渲染功能进行动态几何体可视化。通过draw_geometries()函数实现静态几何体的快速显示，并详细阐述了在不关闭窗口的情况下，利用update_geometry()和update_renderer()进行点云配准过程的实时更新。示例代码展示了ICP配准过程中如何利用这些函数进行动态可视化，最终通过调用destroy_window()关闭显示窗口，若在它之前添加vis.run()，则窗口不会自动关闭。

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2021SC@SDUSC

open3d

当需要快速可视化静态几何体时，draw_geometries()是一个十分有用的函数。但是这个函数会锁定一个进程直到可视化的窗口关闭。当需要在不关闭窗口的情况下更新几何体并可视化时，open3d中有一个更好的自定义循环渲染的方式。

draw_geometries()的循环渲染方式

while(true):
    if (geometry has changed):
        re-bind geometry to shaders
    if (view parameters have changed):
        re-render the scene
    if (any user mouse/keyboard input):
        respond to it and set flags for re-rendering

绑定几何体和渲染都是很费资源的操作，因此open3d以一种惰性操作的方式进行。当需要进行几何体的绑定和渲染时就使用update_geometry()和update_renderer()函数将绑定和渲染功能设为打开，在重新绑定或者渲染之后就清空这两个标志。

用自定义循环来可视化ICP配准的过程的例子

vis = Visualizer()
vis.create_window()
for i in range(icp_iteration):
    # do ICP single iteration
    # transform geometry using ICP
    vis.update_geometry(geometry)
    vis.poll_events()

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