【ROS】【C++】【computeCartesianPath()】jump_threshold 设置为 0.0 以禁用跳跃阈值

jump_threshold ，是个比例因子

它与规划的路径有如下关系：

【规划的关节连续运动之间的距离<=Jump_threshold*关节位置的平均距离/绝对距离】

jump_threshold=0，上式取等号

jump_threshold参数用于控制 MoveIt!在规划笛卡尔空间路径时，是否可以忽略一些中间点并直接连接相邻点来形成路径。

具体来说，如果两个连续的路径点之间的距离超过了jump_threshold值，则算法将忽略它们之间的所有其他点，并只使用这两个点之间的线段作为示教物体路径的一部分。这有助于减少所需计算的运动轨迹点数，并提高整体运动规划的效率。

但是，如果跳变阈值设置得太大，可能会导致机械臂的末端执行器在执行路径时跳过一些重要的位置或姿态信息，导致实际执行与期望不符。因此，在选择跳变阈值时，需要根据机械臂的结构和对路径精度的要求进行权衡，以获得最佳的规划性能和运动控制质量

参考

[ROS]关于 computeCartesianPath 函数的 jump_threshold 参数
Filter MoveIt cartesian path plans with jump_threshold，使用jump_threshold过滤 MoveIt 笛卡尔路径计划