RuntimeError: libfranka: Incompatible library version (server version 4, library version: 3)

最新推荐文章于 2025-03-14 09:13:33 发布

ilori

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文章标签： python

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45624628/article/details/118530370

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在使用Python控制Franka Emika Panda机械臂时遇到RuntimeError，错误信息提示libfranka库版本与server版本不匹配。原因是Franka固件server升级导致版本冲突。解决方法包括：查看libfranka GitHub仓库的CHANGELOG.md以找到对应Panda system version，下载正确版本的libfranka，注意使用git clone命令并带上--recursive选项以确保完整下载，包括common文件夹。然后进行编译安装，问题即可解决。

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使用python驱动Franka Emika机械臂，突然弹出报错，导致程序无法运行：

RuntimeError: libfranka: Incompatible library version (server version 4, library version: 3). Please check for https://frankaemika.github.io for Panda system updates or use a different version of libfranka.

原因在于Franka的固件server突然升级了（不知道是实验室哪位同学手动升的，还是Franka后台自动更新的，f**k！！！！！），导致固件server版本和驱动libfranka版本不一致。

解决方法：

去github上的libfranka网站https://github.com/frankaemika/libfranka，点开CHANGELOG.md，可以看到libfranka的升级记录，查找libfranka对应的Panda system version进行下载，如我这个情况，Server version 4即代表Panda system version为4，则对应的是libfranka version 0.8。