在操作Franka Emika机械臂时遇到'Configured force thresholds reached'错误，导致无法正常控制。原因是加装的第三方gripper质量过大，超出电机承受力阈值。解决方法是在桌面应用中修改end-effector设置，调整Mass和Flange to Center of Mass of Load Vector参数，确保单位正确，避免电机过载和碰撞。
在使用Franka Emika机械臂的时候，其desktop右侧显示该报错：
Franka Emika Robot Status: Robot error. Configured force thresholds reached
在此状态下运行程序控制Franka，会弹出报错：
libfranka: Set Joint Impedence command rejected: command not possible in the current mode!
经过分析，发现是我加装在机械臂末端的gripper质量有点大，导致机械臂的电机受到的力达到了阈值。因此需要在desktop内设置end-effector的属性，以调整电机的力的阈值。
进入setting中的end-effector，首先选中other（不是用Franka原装的Franka Hand，而是用第三方生产的末端gripper），随后往下填写末端gripper的数据，重点为Mass和Flange to Center of Mass of Load Vector两项，越精确越好。注意两者单位分别为kg和m，我这里把质心距离看错为cm单位
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