libfranka安装踩坑

环境介绍

机械臂型号：Franka Emika Panda 4.0.0
操作系统：Ubuntu 20.04
内核版本：5.15.96-generic

安装过程

在安装之前请仔细检查与机械臂、操作系统兼容的版本。
版本兼容要求
经过比较之后我最终选择的是安装0.8.0版本的libfranka。
其实整体过程都还是比较顺利，主要是在最后编译实时内核的阶段出现了问题，其实中间有很多小bug，但都还比较好解决，耗费我最多时间的是下面两个坑点。

踩坑记录1——实时内核的版本选择

官网上说的是选择与你当前内核版本最近的实时内核：

但最终却发现编译过程中主机卡死导致系统崩溃（中间反反复复重装过几次，还尝试过换装18.04的系统，结果都不行）
无奈之下，我只好又重新看了一遍文档，发现在兼容性一节当中有提到下面这样一个表格：

上面说对于ubuntu20.04来说5.9.1的实时内核最合适，所以我就又试着装了下5.9.1的实时内核，最终成功编译。

踩坑记录2——选择实时内核

官网中验证实时内核安装一节如下所示：

其实这段话没有说地很详细，因为他没有直接了当的告诉你得先修改默认的启动内核，只有把这个修改了才能够验证成功。
参考如下链接修改默认启动内核：
修改默认启动内核

最后，大家在安装ROS的时候可以参考如下指令，一行代码解决ROS环境安装、系统换软件源、安装docker等等。
宝藏指令