kkmd66的博客

>

PCL中总结了需要进行点云滤波处理的情况：1、点云数据密度不规则需要平滑。2、因为遮挡等问题造成离群点需要去除。3、大量数据需要进行下采样。4、噪声数据需要去除。滤波器种类：1、直通滤波；2、双边滤波；3、体素格滤波；4、均匀采样；5、增采样；6、统计滤波；7、半径滤波；8、参数化模型投影点云；9、ExtractIndices滤波；12、CropHull任意多边形内部点云提取；

NARF（Normal Aligned Radial Feature）关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，关键点探测的重要一步是减少特征提取时的搜索空间，把重点放在重要的结构上，对NARF关键点提取过程有以下要求：（1）提取的过程必须将边缘以及物体表面变化信息考虑在内；（2）关键点的位置必须稳定，可以被重复探测到，即使换了不同的视角；（3）关键点所在的位置必须有稳定的支持区域，可以计算描述子并进行唯一的法向量估计。

noiseLevel=0： 是指使用一个归一化的 Z缓存区来创建深度图像，如果想让邻近点集都落在同一个像素单元，可以设置一个较高的值，例如 noiseLevel = 0.05 可以理解为深度距离值是通过查询点半径为 5cm 的圆内包含的点用来平均计算而得到的。coordinate_frame： 设置为CAMERA_FRAME说明系统的X轴是向右的、Y轴是向下的、Z轴是向前的，另外参数值是LASER_FRAME，其X轴向前、Y轴向左、Z轴向上。