本文介绍了ROS编译工具colcon build的常用参数，包括如何使用符号链接、只编译特定包、忽略包、错误后继续编译以及如何传递参数给package。特别讨论了与cmake结合时的编译选项，如-D用于宏定义，-g启用debug模式，-s删除符号表以减小文件体积。并提供了gcc和CMake的相关参考资料。
ROS编译工具经历了catkin , ament, colcon等几代，本文以colcon build为例
目前遇到常用参数：
1.--symlink-install ：使用符号链接而不是复制文件，如
以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so). 没有该选项，则两个目录都会有该库文件
2.--packages-select ：只编译指定包,如
colcon build --packages-select autoware_map_msgs vector_map_msgs
3.--packages-ignore ： 忽略指定包，同上
-
--continue-on-error：在编译出错之后继续编译其他模块 -
--cmake-args ，--ament-cmake-args， --catkin-cmake-args：传递参数给对应的package
针对cmake参数，常用的有
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
957
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
