自主空中机器人调试细节

无人机硬件调试

1. 无人机硬件连接
   1. 飞控方向：超前
   2. 电源线：是否焊接可靠？是否注意屏蔽和绝缘？是否短接（电表测量）？
   3. 信号线：是否稳定？是否固定好
   4. 机载电脑的稳压模块
   5. 一些细节：
      1. 接收机负极与棕色线连接， 端子插入RC IN
      2. 遥控器：左侧 5通道、7通道；右侧 6通道 ——初始位置？
         6通道：向内（轨迹跟随）；向外（定点）
         5通道：在上（轨迹跟踪）；回中（遥控器stablized模式）；向下（立刻上锁）
         7通道：默认向下；  向上（紧急停桨，失去动力）——破坏较大
2. 飞控设置
   1. 设置频率等参数
      mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
      mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200
      （放置在 \etc 文件夹的extras.txt文件中 ）
   2. 机架调整——可以先考虑不做
   3. Flight model的1、4、6设置为stabilized模式；紧急断电是 7通道
   4. 传感器校准——可以考虑先不做
   5. dshot_config = dshot600 
      # DSHOT_CONFIG = DShot** (**是购买的电调所支持的最大值)
      C