SLAM视觉里程计-PnP

一. PnP问题（求解相机坐标到世界坐标的坐标变换）

相机坐标一般是归一化相机坐标（即z轴数值恒为1的坐标）

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求解PnP问题的方法有：P3P（3对点估计位姿），DLT（直接线性变换），EPnP，UPnP，非线性优化（Boundle Adjustment）

 1.1 DLT

DLT与三角化使用的方法其实类似，只不过三角化是 多幅图像帧对同一个特征点的观测，而这里使用的是一幅图像帧观测到的多对特征点（这里至少6对，才能估计出R和T）

NOTE：最后计算出来的结果需要经过一定的处理才能得到最后正确的处理，这里得自己去看论文。