Team Communication

前言

我们常常需要机器人进行整体地协作，即在队伍间交互一些信息。BHuman提供了这一功能。
由于采用UDP协议传播，所以发送的消息所有机器人都可以接收。

正文

representation以及对应的module

representations中的TeamData包含了所有接收的信息，BHumanMessageOutputGenerator包含了所有要发送的信息。可能因为这两个数据流格式差不多，所以统一交给module里的TeamMessageHandler处理.
可以看到TeamMessageHandler有对应的重载的update

void update(TeamData& teamData) override;
 void update(BHumanMessageOutputGenerator& outputGenerator) override;

此外，所有要发送的representation都需要继承“BHumanMessageParticle”，
以BallModel为例，定义形如：

STREAMABLE(BallModel, COMMA public BHumanMessageParticle<idBallModel>{
  void operator>>(BHumanMessage& m) const override;
  void operator<<(const BHumanMessage& m) override;
 // Just see here, forget the following
  ...
}

除了 BallModel，这样的representation还有：

      (RobotPose);
      (ObstacleModel);
      (BehaviorStatus);
      (Whistle);
      (TeamBehaviorStatus);
      (SideConfidence);
      (FieldCoverage);
      (RobotHealth);
      (TeamTalk);

消息格式

传输的消息的主体由以下四部分构成（在…/…/Src/Representations/Communication/BHumanMessage.h中定义）

  (BSPLStandardMessage) theBSPLStandardMessage,
  (MixedTeamHeader) theMixedTeamHeader,
  (BHumanStandardMessage) theBHumanStandardMessage,
  (BHumanArbitraryMessage) theBHumanArbitraryMessage,

前三者表示一些基本的信息，比如队伍号、是否摔倒等。它们有固定的格式。最后一个表示任意长度和格式的信息。
感兴趣的可以查查每个具体包含哪些信息。

发送

…/…/Src/Modules/Communication/TeamMessageHandler/TeamMessageHandler.cpp 中可以看到writeMessage函数把所有有关的数据（包括theRobotInfo，BallModel等）交付给BHumanMessageOutputGenerator

接收

…/…/Src/Representations/Communication/TeamData.cpp 中可以看到handleMessage把接收到的原始数据还原成具体的renpresentation格式。

总结

传送自定义的数据

TeamData包含的信息虽然大部分情况下够用了，但有时候我们想发送和接收别的representation，这时候就要：
1、检查representation是否继承了BHumanMessageParticle，若无，请改写。
2、
…/…/Src/Representations/Communication/TeamData.h 中添加对应的声明：

(YourMessage) theYourMessage

3、
…/…/Src/Representations/Communication/TeamData.cpp 中的handleMessage 函数添加对应的代码：

HANDLE_PARTICLE(YourMessage);

4、
…/…/Src/Modules/Communication/TeamMessageHandler/TeamMessageHandler.cpp 中的parseMessageIntoBMate函数添加对应的代码：

RECEIVE_PARTICLE(YourMessage);

5、
…/…/Src/Modules/Communication/TeamMessageHandler/TeamMessageHandler.cpp 中的 generateMessage 函数添加对应的代码：

SEND_PARTICLE(YourMessage);

越重要的信息放在越靠前的位置，因为尾部信息有概率丢失。
当然不要忘了在有关的文件Require(YourMessage),不再赘述。