qq_43257640的博客

本系列文章是关于BHuman2019应用于NaoV6的教程，默认读者已有一定的BHuman基础。一切以BHuman发布的文档为准。

前言采用UDP协议传播，所以发送的消息所有机器人都可以接收。正文representations中的TeamData包含了所有接受的信息，BHumanMessageOutputGenerator包含了所有要发送的信息。可能因为这两个数据流格式差不多，所以统一交给module里的TeamMessageHandler处理....

前言~正文添加SpecialAction在 \Src\Representations\MotionControl\SpecialActionRequest.h 中名为SpecialActionID的ENUM对象中添加一个新的action在 \Config\mof 目录下添加一个空文件，命名为 ${actionName}.mof在 \Config\mof 下的extern.mof添加一...

前言记录写逻辑时常用的representations角度默认弧度制，逆时针增加。时间默认ms，长度默认mm。机器人坐标系为右手坐标系，即上为z轴正方向，前为x轴正方向，左边为y轴正方向。正文pose2f记录平面坐标和旋转角度 (Angle)(0) rotation, (Vector2f)(Vector2f::Zero()) translation,robotpose记录了...

前言2013~2017，BH用了CABSL语法写比赛逻辑。缺点是一些情况难以用有限状态机来表示。于是新的概念——card和skill被提出来。顾名思义，skill用来决定机器人的动作，card用来决定机器人在什么时候下干什么。正文Card :决定何时调用SkillSkill： 动作，类似于MODULE，包含两部分，一个interface ，一个是implemention...

前言整个 Behavior 包括两个Module，一是机器人个体的 Behavior,在Src/Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/BehaviorControl.h和对应的cpp文件中，一个是团队Behavior，在…/…/Src/Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/TeamBehaviorControl....

前言所有striker的card都必须检查TeamBehaviorStatus中的playBall是否为True。正文HandleBallAtOwnGoalPostCard

前言~正文KeeperCatchBallCard每隔100ms检测一次球可能穿过来的方向，对应的手举起来，时刻准备扑倒，若会碰到门柱，则禁止扑倒KeeperSearchForBallCard触发条件：当整个队伍都看不到球时先检查一下球有没有在脚边，若没有再走到一个最好的地方检查自己的半场KeeperClearBallCard触发条件：需要keeper把球踢出去时ReturnTo...

前言SimRobot作用仿真实时查看机器人的各种信息正文