视觉SLAM——小觅相机实测vins-mono步骤_小觅相机驱动包-优快云博客

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使用的是双目深度板小觅相机，只需要使用相机左摄像头和IMU。其他相机亦可参考。
在这里插入图片描述

step1 相机对应驱动——ubuntu SDK源码安装

（1）下载与安装

注：下载安装前保证opencv等已安装。

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git
cd <sdk>  // <sdk> 是指MYNT-EYE-S-SDK路径
make init
make install  //最终，默认会安装在 /usr/local 目录

（2）编译样例

cd <sdk>
make samples

（3）编译工具

cd <sdk>
make tools

step2 相机测试、标定参数获取

1）测试相机（不使用ros）

cd <sdk>
./samples/_output/bin/api/camera_a

2）测试相机（使用ros）

cd <sdk>
make ros   //仅第一次需要
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch     // 打开摄像头，但默认不显示图像
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch    //也可以运行这个节点，会打开 RViz 显示图像

3）获得当前工作设备的图像校准参数与imu校准参数：

cd <sdk>
./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params     //获取相机标定参数
./samples/_output/bin/tutorials/get_imu_params    //获取IMU标定参数

step3 安装vins并建立启动文件

1）在github下载vins源码，并在工作空间下编译安装

vins源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

也可使用以下命令安装

    cd ~/ws_vins/src   //your vins_workspace
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/ws_vins/devel/setup.bash

2）建立启动文件
第一步：在~/ws_vins/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch下新建一个mynteye.launch文件。
第二步：在/home/fish/ws_vins/src/VINS-Mono/config文件下建立一个名为mynteye的文件夹，并新建mynteye_config.yaml文件。
两个文件内容分别如下：
mynteye.launch ：

<launch>
    <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/mynteye/mynteye_config.yaml" /