EGO-Planner 算法仿真环境搭建

EGO-Planner算法仿真环境搭建

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参考教程：

ZJU-FAST-Lab/自我规划师 (github.com)

1. 查看系统环境

要运行本仿真程序，需要保证当前环境为ubuntu18.04+ros-melodic-desktop-full

查看ubuntu版本：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID:	Ubuntu
Description:	Ubuntu 18.04.6 LTS
Release:	18.04
Codename:	bionic

可知，当前ubuntu版本满足18.04

查看ros版本：

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox:~$ rosversion -d

melodic

可知，当前ros版本满足melodic

2. 环境部署

2.1 Armadillo下载

Armadillo的官网链接如下所示：

http://arma.sourceforge.net/

执行如下指令安装Armadillo，程序中的uav_simulator需要Armadillo

rosnoetic@rosnoetic-VirtualBox