Linux系统ubuntu20.04环境下配置无人机PX4、gazebo环境仿真

本贴记录一下我在ubuntu系统中搭建无人机PX4的仿真环境，过程中出现的一些小问题以及解决方法。

环境：vmware虚拟机下ubuntu20.04。

我的电脑已经安装了ROS，因为后面需要用到ROS来进行通信实验。ros的安装参考这篇博客：Ubuntu20.04系统里安装ROS1-Noetic_ubuntu20.04安装ros1-优快云博客

由于需要在gazebo中仿真无人机的环境，因此需要下载PX4的固件，来最终实现一个虚拟无人机。具体实现搭建过程步骤如下：

PX4的源码处于GitHub上，所以需要安装git，来下载源码包，ubuntu环境下安装git非常简单，使用

sudo apt install git #下载git包

有了git工具后，就可以直接拉取代码了，如果由于网速，或者墙的原因，那就可以在gitee上下载，结果是一样的，具体参考Linux系统ubuntu20.04 无人机PX4 开发环境搭建（失败率很低） (qq.com)

过程基本差不多，只是我的安装过程比较顺畅，没有出现太多报错。不过需要特别提出以下建议：

如果下载或者安装过程失败，那就多试几次，直到用上面命令不再下载东西了就可以了，说明就安装完成了。

还有就是，开始我给系统分配了20G的存储，结果编译PX4的时候提示空间不够报错了。因此我就给磁盘扩容了，如下：

但这样还不行，这样扩充的容量是未分配的，需要分配给文件系统才可以。如下：

具体解决办法参考：VMware 虚拟机 ubuntu 20.04 硬盘扩容方法_虚拟机20.04硬盘内存扩展-优快云博客