第十四篇，Apollo学习之LQR曲率前馈

目录

一、

二、曲率前馈一个问题

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一、

在参考Apollo的LQR做横向控制，前段时间实现了LQR主体并编写了学习报告，详见前链接。

最近补全了针对弯道的曲率前馈，Apollo代码路径在apollo-master\modules\control\controller\lat_controller.cc，ComputeFeedForward()方法，输入为曲率输出为曲率前馈方法计算得到的补偿角度。

一般来说这里会用到预瞄，Apollo用的什么预瞄方法我还没深入研究，看其它文章有说用车速+曲率的，预瞄距离正比于车速反比于曲率，再乘上个ratio，这个方法极其合理，但可惜作者没说怎么设计ratio，因此没参考着做，感兴趣的朋友可以看看，就是下面这个链接：

pure pursuit预瞄距离的改进思路方法介绍_四海五湖百夜月的博客-优快云博客_预瞄距离

另外一种预瞄方法，也是上边文章借鉴了做别的用的，是有关车速的一元二次函数，如下北理工硕士论文：

无人驾驶车辆体系结构与定位导航技术研究 - 道客巴巴

目前我是参考这篇论文做的，后续考虑怎么把曲率用上，因为前一篇博客分析的确实对。

关于预瞄不多说了，不是今天的主题，以后如果研究多了或许可以单独写一篇。

二、曲率前馈一个问题

Apollo代码学习(五)—横纵向控制_follow轻尘的博客-优快云博客_纵向控制算法

这位博主提出了侧偏刚度2倍的疑问，还说要去找Apollo的开发者求证，也不知道结果如何了，不过我认为Apollo的代码写的没有问题。

• 首先一点，在Apollo设计LQR/MPC车辆动力学模型的时候，就已然应该关注到2倍侧偏刚度的问题，单车模型合并了左右前后轮，所以相比书本上的公式，侧偏刚度×了2，这是没有问题的；
• 那么，有了第一点的铺垫，这个2倍的疑问就迎刃而解了。因为Apollo的前馈补偿不是独立理论甚至凭空捏造的，而是根据上游的状态方程、ABK矩阵等推导过来的，本属同源，前后是有依赖关系的，不能脱开Apollo架构去单独对比书本。

下面两个链接有曲率前馈的完整推导，希望能解了这个疑惑，谢谢各位博主！向大神致敬。

百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读_jm-csu的博客-优快云博客_lqr控制算法

https://www.youkuaiyun.com/tags/Ntzacg3sMTY2ODEtYmxvZwO0O0OO0O0O.html