carto 调试记录

2020、5、14 cartographer amcl 栅格地图统一 文章中介绍了carto 修改地图格式。

2020/5/1
比较amcl / cartographer, 过缝隙能力没本质区别（阳台小场景测试）。
将车体外形设置为实际外形，膨胀距离0.15, 车子过缝隙，两边间距不
一样。设置为圆形也一样。
后调整，速度、加速度等，效果不明显，或者没效果。
思考：两边间距不一样，dwa 算法估计就是这样，当实在过不了缝隙，
就靠近掌握无体积小的。
后来干脆把碰撞距离改为0.05，过缝隙能力提高，也比较靠近缝隙中间
走。
最后：外形为多边形，碰撞0.05, 速度、加速度未改变，受困判断时间
减小。继续测试。

1)参数调整－－－－－－－
map_frame = “map”,
tracking_frame = “imu”,
published_frame = “base_link”,
odom_frame = “odom”,
provide_odom_frame = true,
publish_frame_projected_to_2d = false,
use_odometry = true,

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_imu" 
	args="-0.18 0 0.2 0 0 0  base_link imu  200"/>

private_nh.param<std::string>("frame_id", frame_id, "imu");
rviz 内车辆坐标会闪烁，应该是提供了ODOM，有冲突。感觉超声坐标错位。

2） 关闭了 provide_odom_frame 坐标很稳定，但超声还是错位。
tracking_frame意思应该是车辆旋转中心点，猜测。

3）将tracking_frame 改为baselink，运行出错。

W1213 22:31:49.000000 25551 tf_bridge.cc:52] Lookup would require extrapolation at time
1576247508.997519700, but only time 1576247509.057197289 is in the buffer, when looking
up transform from frame [imu] to frame [base_link]

4）将imu启动改为最后启动，还是出错。

[FATAL] [1576247665.980126613]: F1213 22:34:25.000000 26406 sensor_bridge.cc:126] Check
failed: sensor_to_tracking->translation().norm() < 1e-5 The IMU frame must be colocated
with the tracking frame. Transforming linear acceleration into the tracking frame will
otherwise be imprecise.

5）将改为无偏移
运行正常。 而且超声坐标不再错位。结论：跟踪帧必须为车辆正中心，IMU TF 与tracking_frame 不能有偏移。
但rviz 报错：Error transforming from frame ‘imu’ to frame ‘map’

6）删除

警告：W1213 22:42:13.000000 28475 tf_bridge.cc:52] “imu” passed to lookupTransform
argument source_frame does not exist.

7）恢复IMU的静态TF，imu启动放在最前。
警告一段后正常。
W1213 22:44:25.000000 29382 tf_bridge.cc:52] Lookup would require extrapolation at
time 1576248265.169298900, but only time 1576248265.172302289 is in the buffer, when
looking up transform from frame [imu] to frame [base_link]

8）将IMU 的 frameid 改为base_link，删除imu静态TF。
无报错和警告，启动正常。

2-------
用ＯＤＯＭ建图，感觉比ＩＭＵ在细节上更清晰些，不过在建图过程中出现混乱现象，
　　　一会又恢复了。可能与ＩＭＵ不准有关，ｌｐｍｓ运行一圈，回来误差２１度。

３－－－－
　　　只用ＩＭＵ，用手搬离车辆，定位还算准确，比用ＯＤＯＭ好。搬离３米后，还是
　　　能定位准确。感觉比ＡＭＣＬ定位准确。
　　　　　恢复用ＯＤＯＭ，手动搬离３米，位置丢失，不过转动一圈就恢复了准确位置。

map to base_link TF平均速度２２７ｈｚ，比ａｍｃｌ快很多。
　　　　　cpu 占用率好高，达到３３８％，与昨天测的差异巨大。是因为没加ODOM的原因么？
　　　　　改用增加ＯＤＯＭ，CPU占用还是高。
　　　　　差异巨大原因：应该是改了num_accumulated_range_data　由１０改为１.
说明ｃａｒｔｏ有很大的优化空间。

关闭了部分ＣＡＲＴＯ信息显示，可以在2d.lua文件内设置。
　　　　　感觉采用ｃａｒｔｏ后，ｍｏｖｅ——ｂａｓｅ　报警少了很多。

4. 调整了激光ＳＣＡＮ角度，如果角度不准，激光被遮挡，虽然影响不大，但会留隐患。
   const static int16_t START_A1 = 43;
   const static int16_t END_A1 = 75;
   const static int16_t START_A2 = 285;
   const static int16_t END_A2 = 317;

５）采用odom建图，后用ＩＭＵ导航，在慢速时还行，但速度快了，位置容易丢失，有时候，丢的
不多，有时丢位置严重，虽然一会能找回准确位置，但不好用，到达目标点时，容易来回震荡，飘忽。
用ＯＤＯＭ，就好很多，不会丢失位置，即使速度快。
但Ｍ１Ｍ１，没这问题，应该是陀螺仪有问题或，或ｃａｒｔｏ还没优化调参。

６）关闭了my_serial_node 的ｔｆ监听，改用socket_node 监听，未发现问题。２０１９－１２－１５

７）move_base 有时候报错或警告，监听不到map 到　base_link 变换，或不能得到ＲＯＢＯＴ位置。
　　　但还不影响使用，偶尔报警(将firstdev内的静态ＴＦ发送速度提高一倍，有改善。
[ERROR] [1576341411.340288323]: Connectivity Error looking up robot pose: Could
not find a connection between ‘map’ and ‘base_link’ because they are not part of
the same tree.Tf has two or more unconnected trees.

[ WARN] [1576341411.340395584]: Could not get robot pose, cancelling reconfiguration
[ERROR] [1576341411.342385924]: Could not get robot pose
[ERROR] [1576341411.342579628]: Could not get robot pose
[ WARN] [1576341411.342932266]: Unable to get starting pose of robot, unable to
create global plan

８）ｈｉ２１６陀螺仪，运行一段时间后，偏了７度。

９）有时候ａｎｄｒｉｏｄ　上ｄｗａ模式无法显示车辆位置，需要重新建图后，才能恢复。感觉发生在重新建图
虽未保存，但还是影响了相关参数，特别是在建不同大小的图时。

2-------
用ＯＤＯＭ建图，感觉比ＩＭＵ在细节上更清晰些，不过在建图过程中出现混乱现象，
　　　一会又恢复了。可能与ＩＭＵ不准有关，ｌｐｍｓ运行一圈，回来误差２１度。

３－－－－
　　　只用ＩＭＵ，用手搬离车辆，定位还算准确，比用ＯＤＯＭ好。搬离３米后，还是
　　　能定位准确。感觉比ＡＭＣＬ定位准确。
　　　　　恢复用ＯＤＯＭ，手动搬离３米，位置丢失，不过转动一圈就恢复了准确位置。

map to base_link TF平均速度２２７ｈｚ，比ａｍｃｌ快很多。
　　　　　cpu 占用率好高，达到３３８％，与昨天测的差异巨大。是因为没加ODOM的原因么？
　　　　　改用增加ＯＤＯＭ，CPU占用还是高。
　　　　　差异巨大原因：应该是改了num_accumulated_range_data　由１０改为１.
说明ｃａｒｔｏ有很大的优化空间。

关闭了部分ＣＡＲＴＯ信息显示，可以在2d.lua文件内设置。
　　　　　感觉采用ｃａｒｔｏ后，ｍｏｖｅ——ｂａｓｅ　报警少了很多。

2019-12-30
采用边建图，边导航模式，将ＤＷＡ配置文件复制一份，修改最大速度后，出现路径规划
正常，但开始就后退，不按规划轨迹走，估计是复制并修改文件后，文件被破坏，再次复制并
修改后，无此问题，边建图边导航调试成功。
　　　　将Ａ１雷达设置为８k，感觉建图更加精细。
　　　　修改了图像压缩模式，解决了建大图过程中，ＡＰＰ地图刷新卡，或完全不更新的问题。
原因：图像太大，压缩前１．５Ｍ，压缩后也有８００ｋ，ＷＩＦＩ传输速度不够，其他信息也
卡顿，修改压缩后，８００Ｋ变为６４Ｋ，解决了问题。

2020-1-1
建图导航过程中，避免穿越未知区域，如下设置：
　　　　1、在global_planner_paras.yaml
　　　　GlobalPlanner:
　　　　allow_unknown: false 关闭全局规划穿未知区域
　　　　NavfnROS:
　　　　allow_unknown: false　　关闭老式导航穿越未知区域
2、在global_costmap_params.yaml
track_unknown_space: true (这个地方设置为true , 有点奇怪，意思规划轨迹
　　　　　　　不经过未知区域）
　　　　3、在local_costmap_params.yaml
track_unknown_space: false (如果设置为true, 有时候激光未扫到的间隙，为未知区域，
　　　　　导致行走卡顿。
如果设置为真，会发现在rviz的代价地图上多了一层很浅的颜色底，标示了本地地图的已知与未知
　　　　　　　区域。

将本地代价地图调整为0.02，RVIZ 中地图很细腻，感觉对于碰撞几乎没改善，也未出现超时警报。

全局规划的路径有点切角，还需优化。

修改/etc/hosts 为笔记本的地址，但４２００和笔记本能同时开启ｒｖｉｚ都能收到信息。

t2.bag 文件的scan为7.5hz, 回放也是７．５ｈｚ，未出现上次ＴＯＦ的１０ｈｚ，回放
　　　　仅５ｈｚ的问题。

设置机器人外形，用多边形方法，感觉不太准确，撞车严重，应该是有ＢＵＧ，或者使用方法有问题。

2020-1-2

1、人为挡住车辆路径，车辆会被逼到撞墙，感觉ＤＷＡ不停的驱动车辆，即使被挡住撞墙也不停止，
　　　　　　撞墙后，就无视障碍物的存在，这点需改进。
　　２、全局路径频率为５ＨＺ，/move_base/GlobalPlanner/plan，在planner_frequency: 5.0
　　　　　　文件move_base 内设置。
　　３、/move_base/DWAPlannerROS/global_plan，这个是ＤＷＡ局部路径规划产生的，用于追踪
　　　　　　全局规划。
　　４、两种规划都带方位指示，记得原来是没有的，不知是否跟设置有关。 是否与此相关？orientation_mode: 1
　　将mode 改为０后，确实没方向信息了。但导航还是正常。

５、在全局规划里neutral_cost: 50 cost_factor: 3.0　这两个参数，一个设置为６６，和０．５５
　　　　　　图示轨迹更平滑些。

2020-1-4
1、在建大图时，ａｐｐ错误死机，将地图发送分块由65535改为５１２，成功。