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CARTO 调试记录published_frame = “base_link”,odom_frame = “odom”,provide_odom_frame = true, publish_frame_projected_to_2d = false,use_odometry = true,&l...

1、使用记录１）执行双定位，执行过程中未报错。注意各个launch文件执行顺序。２）ＡＭＣＬ运行过程中，ＳＣＡＮ与地图匹配没carto好，感觉慢半拍，不影响使用。３）Amcl 定位精度稍差，但无首次定位漂移的问题，carto有这问题。４）carto 在ｉｍｕ加laser , 定位还行，进行搬移后，还是能准确定位。５）ｃａｒｔｏ启动首次定位容易飘，无法到达指定位置。６）ｃｐｕ占用率在增...

1、Localization launch <param name="/use_sim_time" value="true" /> <param name="robot_description" textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" /> <node name="rob...

以免忘了，做个记录：安装参见1：ubuntu 16.04 Kinetic Cartographer谷歌开源导航框架安装指南，亲测有效https://blog.youkuaiyun.com/qq_14925953/article/details/80668963安装参见2：史上最全Cartographer安装解析，ubuntu16.04环境下 Cartographer ROS Integration...

1、复制文件至SRC目录。slamware_ros_sdk 与 slamware_sdk都要复制，编译成功。2、

1、创建cd ~/workspace/catkin_ws/src#创建功能包catkin_create_pkg mytest std_msgs rospy roscpp2、编译(catkin_make)3、编辑或复制源码4、修改下面两个文件1）修改CMakeLists.txt（发现包）2）修改配置（catkin_package）3）增加可执行文件5、修改packag...