Linux、ros常用操作指令（面试用）

最新推荐文章于 2025-07-03 20:27:11 发布
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分类专栏： linux 文章标签： Linux常用操作指令
本文深入探讨了ROS（机器人操作系统）在Linux环境下的安装、配置及应用实践，为机器人开发者提供了一套全面的指南。从环境搭建到具体案例分析，涵盖了ROS的基本概念、核心组件介绍及常见问题解决策略。

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面试问题总结——关于ROS
boss-dog
08-11 39
ROS作为机器人开发中必不可少的一环，总结了一些面试中常见的问题。
SLAM面试笔记(5) — ROS面试
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ROS面试题汇总，持续更新中！
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当Subscriber的Callback回调函数中进行费时的操作时，可以通过设置Publisher的queue_size等于1，设置Subscriber的queue_size（消息队列大小）等于1，以及设置Subscriber的buff_size（缓冲区大小）足够大来确保每次回调函数都处理当前时刻最新的一个消息。话题（Topic）是ROS消息传递机制中的一种基本通信方式。ROS的总体设计目标是提高机器人开发的软件复用率，开发具有独特的通信机制、丰富的开发工具、海量的应用功能、良好的生态系统集的工具。
面试问题总结----ROS部分
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ROS 概述与环境搭建
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07-03 1059
ROS（机器人操作系统）是一个开源的机器人软件框架，旨在提高机器人开发的模块化和复用性。本文介绍了ROS的背景、设计目标、发展历程及安装配置方法。ROS通过分布式架构和松耦合设计，支持多种编程语言，并提供了丰富的工具包。安装过程包括Ubuntu系统配置、ROS安装及环境设置。最后通过HelloWorld示例展示了C++和Python两种实现方式，包括创建功能包、编写代码、编译和运行的基本流程，为机器人开发提供了便捷的入门指导。
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1、ROS中订阅（Subscribe）最新消息以及消息队列相关问题 机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作，比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候，不可避免地，我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的，而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度。所以，如果我们要是没有取舍的对于每个消息都调用一次回调函数，那么势必会导致计算越来越不实时，很有可能当下在处理的还是几十秒以...
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【源自各平台上面的摘抄】 1. Linux下怎么实现内存管理的？ Linux的基本组件 内核：它是Linux的核心组件，它充当软件和硬件之间的接口。 Shell：它充当用户和内核之间的接口。 GUI： 它代表图形用户界面，这是用户与系统交互的另一种方式。但这与图像，按钮，用于交互的文本框不同。 系统实用程序：这些是允许用户管理计算机的软件功能。 应用程序：旨在执行一组任务的一组功能。 为了充分利用和管理系统内存资源，Linux采用虚拟内存管理技术，利用虚拟内存技术让每个进程都有4GB 互不干涉的虚拟地址
ROS2初级面试题汇总
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关于ros2高级面试知识汇总，相对与初级和中级的试题来说，更侧重于整个系统的优化设计和性能提升方面，对应的知识点也是基于基础知识和系统框架的细化
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ros2--面试题
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02-22 62
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面试一些问题
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08-31 464
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ROS（机器人操作系统）基础：（一） Linux系统(1)，2024年最新2024年Linux运维社招面试题
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ROS需要基于Ubuntu使用，涉及的编程语言主要是C++和Python，另外还需要对所研究的机器人理论有一定了解。Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词，意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在"，是非洲传统的一种价值观。Ubuntu可以分为虚拟机安装或者硬盘安装，学习推荐使用虚拟机安装方式，有一定开发经验则可以使用硬盘安装方式，这里使用的是虚拟机安装方式。4）选择Linux（L）、版本为Ubuntu64位，点击下一步。
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2024年大厂Python岗面试必问ros、c，真香系列
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03-08 423
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### ROS2 常用指令及其使用方法 以下是关于 ROS2 的一些常用命令以及它们的具体功能描述： #### 查看节点列表 通过 `ros2 node list` 可以获取当前运行的所有节点名称。此命令帮助开发者快速了解系统中有哪些活动节点[^1]。 #### 显示话题信息 要查看当前系统中存在的所有话题，可执行 `ros2 topic list` 。如果想进一步知道某个特定话题的消息类型，则可以利用 `ros2 topic type /topic_name` 来实现[^2]。 #### 展示服务详情 对于服务端点的信息查询，可以通过如下两个命令完成： - 使用 `ros2 service list` 列举所有的可用服务。 - 如果需要得知某项具体的服务对应的请求响应结构体定义，那么应该尝试输入 `ros2 interface show <service_type>` ，这里 `<service_type>` 是指代实际的服务数据格式字符串[^3]。 #### 发布测试消息到指定主题 当调试或者验证订阅者逻辑时非常有用的一个工具就是模拟发送一条标准样例消息至目标频道上，这可通过下面这条语句达成目的： ```bash ros2 topic pub --once /chatter std_msgs/msg/String "data: 'hello world'" ``` #### 参数管理相关操作 针对动态调整某些配置属性场景下提供了丰富的接口支持，比如列举全局范围内存在的键值对关系可以用到的是 `ros2 param list`；而读取某一确切路径下的数值则对应调用形式为 `ros2 param get /node_name parameter_name`。 #### 启动与停止进程控制 最后，在复杂项目部署过程中不可避免涉及到多个组件协同工作情况，此时借助于 launch 文件机制极大简化了流程管控难度。启动整个体系架构只需简单一句即可生效： ```bash ros2 launch package_name file.launch.py ``` 同样道理终止也可以采用相似方式处理结束任务实例化过程。 ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) # Destroy the node explicitly # (optional - otherwise it will be done automatically # when the garbage collector destroys the node object) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述脚本展示了如何创建一个基本发布器节点并周期性地广播字符串消息给定的主题。
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