ROS基础教程学习笔记5-理解ROS的话题

本节主要让你了解关于ros话题（topic）的含义以及rostopic和rxplot命令工具的使用

1.开始

先保证roscore运行，打开一个新终端，键入：

roscore

然后在另外打开两个新终端打开乌龟节点和键控乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后你在键控乌龟的终端窗口控制乌龟随意移动一下：

接下来可以看一下背后发生亮什么事情

2.ROS Topic

turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点之间是通过一个ros话题来通信的，turtle_teleop_key在一个话题上发布按键信息，turtlesim_node节点则订阅这个话题接收信息。

接下来使用rqt_graph命令来显示这之间的关系。

（1）使用rqt_garph

首先需要安装rqt程序包：

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins 

打开一个新终端键入：

rosrun rqt_graph rqt_graph

就会显示：

鼠标移到图上才会变成彩色，鼠标不再上面就全是黑色。

从图可以看出，两个节点正是通过一个名为/turtle1/cmd_vel的话题来通信的

（2）rostopic介绍

你可以通过使用帮助help来查看rostopic的子命令：

rostopic -h